minifly四轴上下移动期间定时返回指定高度

CNDY

请问各位大神们，我想让无人机每隔3秒钟返回高度1.5m的高度，然后在minifly四轴的stabilizer.c中加入如下代码 。但是在四轴上下移动的过程中会出现电机迅速提速，四轴猛的快速上升至高空，至少4m的地方，然后电机又立马降速，直接快速坠落。请问这是什么原因，这部分代码修改能实现此功能吗？

hou18

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CNDY

自己顶一下，期待有大神回复。

sh695845475

CNDY 发表于 2021-6-28 08:50
自己顶一下，期待有大神回复。

楼主找到解决方法了吗？我现在我想做个类似的定时旋转，现在也出现了问题

CNDY

sh695845475 发表于 2021-12-11 14:27
楼主找到解决方法了吗？我现在我想做个类似的定时旋转，现在也出现了问题

我是在stabilizerTask任务的主循环中加了个计数的变量，因为这个任务的循环是1ms进一次。虽然不是严格的定时器定时，但是效果还好。

sh695845475

CNDY 发表于 2021-12-13 08:58
我是在stabilizerTask任务的主循环中加了个计数的变量，因为这个任务的循环是1ms进一次。虽然不是严格的 ...

stablizerTask任务里有个tick计数，我按照这个计数写的为什么没有定时效果。反而是一起飞就开始旋转了，并没有定时效果。

CNDY

sh695845475 发表于 2021-12-13 17:36
stablizerTask任务里有个tick计数，我按照这个计数写的为什么没有定时效果。反而是一起飞就开始旋转了， ...

具体可能要看一下旋转的命令在哪儿调用的吧，具体我也不太清楚了。或者可以试试自己定义一个变量来计数，感觉tick应该不至于一直自增吧。