FreeRTOS与uCOS II的比较（嵌入式实时系统）

黎峰吖

目前嵌入式主流实时系统（RTOS）有uCOS、FreeRTOS，之所以很多第三方库都有在FreeRTOS上的应用Demo，是因为FreeRTOS免费。不要钱是真的厉害呀！然而说实话，论源码规范，我还是喜欢uCOS。

一、FreeRTOS比uCOS II优胜的地方：
1。内核ROM和耗费RAM都比uCOS 小，特别是RAM。 这在单片机里面是稀缺资源，uCOS至少要5K以上， 而FreeRTOS用2~3K也可以跑的很好。

2。FreeRTOS 可以用协程（Co-routine），减少RAM消耗（共用STACK）。uCOS只能用任务（TASK，每个任务有一个独立的STACK）。

3。FreeRTOS 可以有优先度一样的任务，这些任务是按时间片来轮流处理，uCOSII 每个任务都只有一个独一无二的优先级。因此，理论上讲，FreeRTOS 可以管理超过64个任务，而uCOS只能管理64个。

4。FreeRTOS 是在商业上免费应用。uCOS在商业上的应用是要付钱的。

二、freeRTOS 不如uCOS的地方：
1。比uSOS简单，任务间通讯FreeRTOS只支持Queque， Semaphores， Mutex。 uCOS除这些外，还支持Flag, MailBox.

2。uCOS的支持比FreeRTOS 多。除操作系统外，FreeRTOS只支持TCPIP， uCOS则有大量外延支持，比如FS， USB， GUI， CAN等的支持

3。uCOS可靠性更高，而且耐优化，FreeRTOS 在我设置成中等优化的时候，就会出问题。

后记
早期嵌入式开发没有嵌入式操作系统的概念 ，直接操作裸机，在裸机上写程序，比如用51单片机基本就没有操作系统的概念。通常把程序分为两部分：前台系统和后台系统。 简单的小系统通常是前后台系统，这样的程序包括一个死循环和若干个中断服务程序：应用程序是一个无限循环，循环中调用API函数完成所需的操作，这个大循环就叫做后台系统。中断服务程序用于处理系统的异步事件，也就是前台系统。前台是中断级，后台是任务级。
在这里插入图片描述

这里就是平时我们裸机的运行结果，现在比如我在运行task3，突然又想马上运行task1，这怎么办？前后台程序就会让后面的任务执行之后，再去执行task1，这样实时性受到影响。如果是裸机，要实现也可以，用中断，可是这样会让程序结构变得复杂，因为我想什么时候跳过就跳过，想什么时候执行就执行，所以固定的中断触发方式虽然也可以实现一些简单的跳转功能，但是当程序复杂之后，这样的裸机程序难以阅读和维护。这样在有操作系统的任务调度之后，就会让系统响应更具有实时性。

原文链接：https://www.yunduoketang.com/article/hudongjiaoxueruanjian.html