freertos实时内核实用指南_聊一聊FreeRTOS的任务

黎峰吖

所有想要学习FreeRTOS的朋友最终的目的都是为了在单片机上实现多任务处理，在聊FreeRTOS的任务话题之前，我们先说一下多任务。

以往做裸机开发的时候，通常使用的策略就是大循环，在大循环内依次的执行各种任务，只有系统定义的中断任务才有资格打断其他程序的运行，先完成自己的，而中断之外的所有程序只能等前面的执行完之后在执行，类似于下图所示的一样


中断是可以抢占和嵌套的，其他任务都是顺序的，那么对于一般任务来说，实时性就没有那么好，所以很多的朋友在做稍微大一点的系统的时候，都希望可以移植一个类似于FreeRTOS一样的操作系统，最终实现多任务的实时操作，不至于很多任务需要等待时间很久，已达到如下所示的目的


这就是多任务操作系统的执行框图

根据任务的优先级不同，任务之间是可以打断的，优先级也越高的任务，有越高的内核抢占能力，当然一般还是会低于中断。

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