freertos实时内核实用指南_深入浅出，FreeRTOS新手+入门学习笔记

黎峰吖

本篇文章从FreeRTOS10.0说明书，以及操作系统原理相关论文中，整合而成。 从操作系统原理本身去认识FreeRTOS，适合新手或者已入门的朋友进阶。

一、为什么使用实时多任务操作系统？
RTOS，real-time Operate System。有很多成熟的技术可以在不使用内核的情况下编写好的嵌入式软件，但是在复杂情况下，RTOS有如下的好处：
1）用户无需关心时间信息
内核负责计时，并由相关的API完成，从而使得用户的应用程序代码结构更简单。
2）模块化、可拓展性强
也正是由于第一点的原因，程序性能不易受底层硬件更改的影响。并且，各个任务是独立的模块，每个模块都有明确的目的，降低了代码的耦合性。
3）效率高
内核可以让软件完全由事件驱动，因次，轮询未发生的事件是不浪费时间的。相当于用中断来进行任务切换。
4）中断进程更短
通过把中断的处理推迟到用户创建的任务中，可以使得中断处理程序非常短。 二、FreeRTOS的核心功能


接下来，就按顺序介绍以上的4种核心功能。 三、内存管理


FreeRTOS目前有5种内存管理方案供我们选择。
下图为heap2内存分配方式


下图为heap4内存分配方式



其中，heap4：我们主要用到的是动态内存分配的heap4。相比于heap2的链表式内存块结构，heap4是按照物理地址来进行排序。这样设计的目的是方便合并相邻物理地址中空闲的内存块。但是，当在嵌入式系统中，频繁的创建与释放内存，还是会导致空闲块物理地址相对分散，依然会产生较多内存碎片。
补充：μS/OS采用的是静态分割成多个块。

原文链接：https://www.yunduoketang.com/article/zxjy14.html

菜鸡的奋斗

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