原子哥的minifly中的FreeRTOS有没有流程图之类的？一来就看源码还是有点困难

千帆皆是 · 发表于 2021-5-30 15:25:07

原子哥的minifly中的FreeRTOS有没有流程图之类的？一来就看源码还是有点困难。
比如在姿态解算和控制那里，就有好多细节没有搞清楚，还有就是任务间的切换，我看了是最高优先级有一个延迟也就是使这个任务处于堵塞态，让低优先级运行，但是我看了其他任务，没有延迟。
源码里面好像没有用到消息队列，二值信号量倒有用。
看起来感觉有点懵