stm32F103C8t6 can通信问题

weilai2021

目前用stm32F103C8T6 进行can调试，采用PB8\PB9脚，目前发送已经能正常发送，采用can调试器监控数据一切正常。接收无法收到数据。感觉进入不了中断，请大神帮忙分析，谢谢！程序附上：
u8 CAN1_Mode_Init(u8 tsjw,u8 tbs2,u8 tbs1,u16 brp,u8 mode)
        {
                GPIO_InitTypeDef                GPIO_InitStructure;
                CAN_InitTypeDef                 CAN_InitStructure;
               
                CAN_FilterInitTypeDef        CAN_FilterInitStructure;
                CanTxMsg TxMessage;
#if CAN1_RX0_INT_ENABLE
NVIC_InitTypeDef  NVIC_InitStructure;
#endif
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);                                                                                                                    
          RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO , ENABLE);        //新增复用功能
        GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN1,ENABLE);
        //GPIO_PinAFConfig(GPIOB,GPIO_PinSource8,GPIO_AF_CAN1); //GPIOA11复用为CAN1
          //GPIO_PinAFConfig(GPIOB,GPIO_PinSource9,GPIO_AF_CAN1); //GPIOA12复用为CAN1
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;//RX
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//100MHz
          GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;//TX
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//100MHz
      GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

        CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;
          CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;
          CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;
       
        CAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLE;
        CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;
        CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;
          CAN_InitStructure.CAN_Mode= mode;//CAN_Mode_Normal;
          CAN_InitStructure.CAN_SJW=tsjw;//值1
        CAN_InitStructure.CAN_BS1=tbs1; //值1
          CAN_InitStructure.CAN_BS2=tbs2;//值1
        CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=brp;
          CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);

        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;
          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;
        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;
          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;
        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x1000;
        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0xFFFF;
           CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_FIFO0;//CAN_Filter_FIFO0;
        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;
          CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);

        #if CAN1_RX0_INT_ENABLE
        CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE);//FIFO0消息挂号中断屏蔽
        CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_TME,ENABLE);//发送邮箱空中断屏蔽
        CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_BOF,ENABLE);//离线中断屏蔽
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;
          NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;//11
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;           
          NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
#endif

return 0;
                }

        #if CAN1_RX0_INT_ENABLE
        /* USB中断和CAN接收中断服务程序，USB跟CAN公用I/O，这里只用到CAN的中断。 */
       
void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)
                {
                int i=0;
                CanRxMsg RxMessage;
                if( CAN_MessagePending(CAN1,CAN_FIFO0)==0)return 0;                //没有接收到数据,直接退出
                //CAN_Receive(CAN1, 0, &RxMessage);//另一中写法:0改为CAN_FIFO0
                //Message.StdId=0x00;         
                RxMessage.ExtId=0X00;//0];//0x00;
                RxMessage.IDE=0;//CAN_ID_EXT;
                RxMessage.DLC=0;//
                RxMessage.RTR=0;//CAN_RTR_DATA;
                RxMessage.FMI=0;
                RxMessage.Data[0]= 0x00;
                RxMessage.Data[1]= 0x00;

               
                for(i=0;i<8;i++)
                        RxMessage.Data[i]= 0;
               
                //USART1_DATA(RxMessage.Data,RxMessage.DLC);
               
                //printf("IRQ RxMessage.Data = %s\r\n", RxMessage.Data);               
               
                CAN_Receive(CAN1,CAN_FIFO0, &RxMessage);//另一中写法:0改为CAN_FIFO0       
                extidd[0]=RxMessage.ExtId;
                //memset(&RxMessage,0,8);
receive_addr_extidd=extidd[0];
                RxMessage.Data[i]=buf[i];//0;
                can_receive_process();
       // CAN_ClearITPendingBit(CAN1,CAN_IT_FMP0);
                }
       
        #endif

bin133

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