找到圆点博士的一个关于四元数姿态融合的算法 但是不知道输入的参数是怎样处理过的数据 求大神解答呀

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unsigned char BS004_IMU_Update(float ax,float ay,float az,float gx,float gy,float gz) //ËÄÔaêyμÃÅ·à-½Ç
{
        float norm;//ê¸á¿μÄÄ￡
        float vx, vy, vz;//μ±Ç°×Ë쬼ÆËãμÃà′μÄÖØá|ÔúèyÖáéÏμÄ·Öá¿
        float ex, ey, ez;  //μ±Ç°×Ë쬼ÆËãμÃà′μÄÖØá|¼óËù¶èÔúèyÖáéÏμÄ·Öá¿
  //       
        //Ô2μã2©ê¿:ËÄÔaêy3Ë·¨ÔËËã
        float q0q0 = q0 * q0;                                                       
        float q0q1 = q0 * q1;
        float q0q2 = q0 * q2;
        float q1q1 = q1 * q1;
        float q1q3 = q1 * q3;
        float q2q2 = q2 * q2;
        float q2q3 = q2 * q3;
        float q3q3 = q3 * q3;
  if(ax*ay*az==0)//′|óú×ÔóéÂäìå×′ì¬ê±2»½øDD×Ë쬽aËã  »á2úéú·ÖĸÎTÇî′óμÄÇé¿ö
                return 0;
        //Ô2μã2©ê¿:1éò»»ˉ′|àí
        norm = sqrt(ax*ax + ay*ay + az*az);     
        if(norm==0) return 0;       
        ax = ax / norm;//±ä¸üá¿3ìò22»DèòaDT¸ÄKP2Îêy  ÔúÕaàï1éò»»ˉ
        ay = ay / norm;
        az = az / norm;   
  //       
        //Ô2μã2©ê¿:½¨á￠D¡ËÄÖá×ø±êÏμ       
        vx = 2*(q1q3 - q0q2);                                                               
        vy = 2*(q0q1 + q2q3);
        vz = q0q0 - q1q1 - q2q2 + q3q3;
        。。。。。。。。。。。。。
、、、、、、、、、
}
大神们  这个 输入的参数  是处理过的寄存器原始数据吗   那又是如何处理的呢

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啧  汉字乱码了

zzk111

帮顶，楼主发个截图可读性会好一些