怎么读取MPU6050的DMP滤波后的加速度和角速度

1255647282 · 发表于 2021-5-13 23:45:29

本帖最后由 1255647282 于 2021-5-13 23:47 编辑

我想用DMP滤波后的加速度和角速度数据做角速度环，但是不知道怎么获取DMP滤波后的数据。
我用原子的程序直接读取，发现那个数据并不是真实值 ,不能直接换算得到真实数据，要怎么转换才能得到真实值呢。

115577888 · 发表于 2021-5-13 23:45:30

好像有换算公式的，DMP读出来的值加速度的对应值为输出值除以2048，陀螺仪的对应值为输出值除以16.4，加速度单位是g角速度是dps，如果还要更加精确贴合使用的话，还得加零偏校准，你先静止MPU6050然后读几组数据，然后把三轴的几组数据平均值算出来，在读的时候减掉这个平均值。

A571157242 · 发表于 2021-5-14 11:26:15

这个函数是拿真实值解析了的

1255647282 · 发表于 2021-5-14 17:41:38

A571157242 发表于 2021-5-14 11:26
这个函数是拿真实值解析了的

那应该怎么算才能回到真实值呢

A571157242 · 发表于 2021-5-16 11:29:17

DMP函数是硬件出来的四元数，你要真实数据就直接读取寄存器的值

16424740 · 发表于 2021-5-16 11:51:17

见正点原子STM32 MPU6050模块教程及芯片手册

1255647282 · 发表于 2021-5-16 16:15:07

A571157242 发表于 2021-5-16 11:29
DMP函数是硬件出来的四元数，你要真实数据就直接读取寄存器的值

寄存器的数据没有滤波呀

1255647282 · 发表于 2021-5-16 16:24:47

115577888 发表于 2021-5-16 13:28
好像有换算公式的，DMP读出来的值加速度的对应值为输出值除以2048，陀螺仪的对应值为输出值除以16.4，加速 ...

好的，谢谢

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