MPU6050的姿态解算的yaw角一直漂

1255647282 · 发表于 2021-5-12 00:00:15

MPU6050的yaw角一直漂，但是有些人不用磁力计，用软件补偿就能解决，怎么解决的呢

狼里个狼121 · 发表于 2021-5-12 10:37:02

yaw角飘这个是通病来的，可以加地磁传感器。做九轴姿态融合

A571157242 · 发表于 2021-5-12 10:51:38

DMP自检了吗，自检后飘的比较少，据说可以加积分控制限幅积分大小就能控制

1255647282 · 发表于 2021-5-12 13:38:46

A571157242 发表于 2021-5-12 10:51
DMP自检了吗，自检后飘的比较少，据说可以加积分控制限幅积分大小就能控制

我没有用DMP，我做的四元数姿态解算，但是yaw角零漂很大，很快就没意义了，问别人说可以在滤波里面补偿，我不知道什么做到的

1255647282 · 发表于 2021-5-12 13:39:12

狼里个狼121 发表于 2021-5-12 10:37
yaw角飘这个是通病来的，可以加地磁传感器。做九轴姿态融合

我没有磁力计，所以想用算法解决下

LcwSwust · 发表于 2021-5-13 10:12:48

角速率有没有减去零点漂移？

1255647282 · 发表于 2021-5-13 23:36:53

LcwSwust 发表于 2021-5-13 10:12
角速率有没有减去零点漂移？

就是不知道这个怎么处理

欠人情 · 发表于 2021-7-12 17:19:25

减去零点漂移也会出现yaw角度一直缓慢增加的问题

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