求助ST FOC 5.4.6 ，速度分辨率只有6RPM，导致设定速度为0-5rpm时观测不到速度，轮毂电机低速无法运转

mcu666 · 发表于 2021-4-27 15:55:20

本帖最后由 mcu666 于 2021-4-27 16:13 编辑

软件：使用ST MotorControl Workbench 5.4.6，
轮毂电机参数：24V，15极对，直径170mm，重量3.75KG，额定转速200RPM，最高转速300RPM，额定相电流8A，4096线编码器

轮毂电机，搭配某火电机驱动板

当使用Workbench控制电机运转时，发现速度观测值的分辨率（或者叫精细度？）只有6RPM，也就是说当我设定转速为6RPM时，上位机观测到的速度值在0-6-12三个数值来回跳变，当我设定转速为5RPM或者更低时，则观测不到转速。

观测速度0RPM

观测速度6RPM

观测速度12RPM

看到论坛（ https://www.amobbs.com/thread-5722800-1-1.html ）有大佬做到了极低转速的FOC驱动，不知道是用的哪家的算法，没账号也没法提问。。。

有没有大佬知道ST FOC怎么才能做到低速转动（0-6RPM）？或者有什么方法能够提高速度观测值的分辨率？另外，这个电机还附带霍尔传感器（120°）。