stm32103c8t6驱动的42步进电机，带有tb6600驱动器，实现正反转的驱动问题急急急

所幸南风知我意 · 发表于 2021-4-10 10:47:31

楼主的程序有一个按键控制步进电机的正反转，程序同时带有两个直流电机的驱动模块，直流电机的程序基本没影响，但因程序是之前写的，现在回过头来重新改进发现之前的程序已经不能驱动步进电机了，修改不当后程序彻底瘫痪，求助大神帮忙查查问题和改进方法，主要代码如下：
main.c:

#define a 0.8 //步进电机转动360度丝杠运动的距离
#define X 200 //上位机传输十进制数值坐标
#define max 500 //最大有效距离
/*
细分：4 脉冲/转：800 开关关
细分：8 脉冲/转：1600 关开关
细分：16 脉冲/转：3200 关关开
细分：32 脉冲/转：6400 关关关
*/

int main(void)
{
int N;

NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级
Motor_12_Config(); //298电机驱动初始化  Motor_Init();//直线电机的初使化
//Motor_3_Config();
  Key_GPIO_Config();//按键端口初始化
delay_init();  //延时函数初始化
// uart_init(115200); //串口初始化为115200
delay_ms(10000);
KEY_Init();//按键初始化    Key1_GPIO_Config();  //按键初始化
//Motor_Init(); //电机IO初始化
N=(X/a)*1600;
while(1)
{
   Motor_1_PRun(); //正转
Motor_2_PRun();
delay_ms(10000); //转五秒
delay_ms(10000);
delay_ms(10000);

Motor_1_STOP();  //停止
Motor_2_STOP();

delay_ms(10000);  //停三秒
delay_ms(10000);
delay_ms(10000);

Cycle1(N);
delay_ms(100);
Cycle2(N);
delay_ms(100);

}

}

bsp_tb6600.c:

#include "bsp_tb6600.h"
#include "timer.h"

/* 共阴极接法，高电平有效
   A9为脉冲输出，脉冲频率控制步进电机转动速度；
   A10为高低电平输出，高电平为正转，低电平为反转；
   A11为使能，高电平脉冲和方向不受控制，低电平受控制*/

#define time 25

/********** 驱动器端口定义 **************
//ENA+(DRIVER_OE) PA11 （TIM1_CH1）使能
//DRIVER_DIR PA10 (TIM1_CH2) 方向
//STEP_PULSE    PA9 (TIM1_CH2) 脉冲
******************************************/

static void TB6600_Config(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; //端口配置结构体

  RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //使能PA端口时钟

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //翻转速度为50Mhz
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //根据设定参数初始化GPIOA

GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11); //A9、A10、A11置0
}

//控制步进电机正转
void Cycle1(int N)//X为到达指定位置需要多少个脉冲
{
TB6600_Config();
GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_10);
while(N!=0)
{
GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_9);
SysTick_Delay_Us(100);
GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_9);
SysTick_Delay_Us(100);
N--;
}
}

//控制步进电机反转
void Cycle2(int N)//X为到达指定位置需要多少个脉冲
{
TB6600_Config();
GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_10);
while(N!=0)
{
GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_9);
SysTick_Delay_Us(100);
GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_9);
SysTick_Delay_Us(100);
N--;
}
}

bsp_systick.c:
#include "bsp_SysTick.h"
#include "core_cm3.h"
#include "misc.h"

static __IO u32 TimingDelay;

/**
  * @brief  启动系统滴答定时器 SysTick
  * @param  无
  * @retval 无
  */
void SysTick_Init(void)
{
/* SystemFrequency / 1000 1ms中断一次
   * SystemFrequency / 100000    10us中断一次
   * SystemFrequency / 1000000 1us中断一次
   */
// if (SysTick_Config(SystemFrequency / 100000)) // ST3.0.0库版本
if (SysTick_Config(SystemCoreClock / 100000)) // ST3.5.0库版本
{
/* Capture error */
while (1);
}
}

/**
  * @brief us延时程序,10us为一个单位
  * @param
  * @arg nTime: Delay_us( 1 ) 则实现的延时为 1 * 10us = 10us
  * @retval  无
  */
void Delay_us(__IO u32 nTime)
{
TimingDelay = nTime;

// 使能滴答定时器
SysTick->CTRL |=  SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;

while(TimingDelay != 0);
}

/**
  * @brief  获取节拍程序
  * @param  无
  * @retval 无
  * @attention  在 SysTick 中断函数 SysTick_Handler()调用
  */
void TimingDelay_Decrement(void)
{
if (TimingDelay != 0x00)
{
TimingDelay--;
}
}

#if 0
// 这个固件库函数在 core_cm3.h中
static __INLINE uint32_t SysTick_Config(uint32_t ticks)
{
  // reload 寄存器为24bit，最大值为2^24
if (ticks > SysTick_LOAD_RELOAD_Msk)  return (1);

  // 配置 reload 寄存器的初始值
  SysTick->LOAD  = (ticks & SysTick_LOAD_RELOAD_Msk) - 1;

// 配置中断优先级为 1<<4-1 = 15，优先级为最低
  NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1<<__NVIC_PRIO_BITS) - 1);

// 配置 counter 计数器的值
  SysTick->VAL = 0;

// 配置systick 的时钟为 72M
// 使能中断
// 使能systick
  SysTick->CTRL  = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk |
               SysTick_CTRL_TICKINT_Msk |
               SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;
  return (0);
}
#endif

// couter 减1的时间等于 1/systick_clk
// 当counter 从 reload 的值减小到0的时候，为一个循环，如果开启了中断则执行中断服务程序，
// 同时 CTRL 的 countflag 位会置1
// 这一个循环的时间为 reload * (1/systick_clk)

void SysTick_Delay_Us( __IO uint32_t us)
{
uint32_t i;
SysTick_Config(SystemCoreClock/1000000);

for(i=0;i<us;i++)
{
// 当计数器的值减小到0的时候，CRTL寄存器的位16会置1
while( !((SysTick->CTRL)&(1<<16)) );
}
// 关闭SysTick定时器
SysTick->CTRL &=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;
}

void SysTick_Delay_Ms( __IO uint32_t ms)
{
uint32_t i;
SysTick_Config(SystemCoreClock/1000);

for(i=0;i<ms;i++)
{
// 当计数器的值减小到0的时候，CRTL寄存器的位16会置1
// 当置1时，读取该位会清0
while( !((SysTick->CTRL)&(1<<16)) );
}
// 关闭SysTick定时器
SysTick->CTRL &=~ SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;
}

/*********************************************END OF FILE**********************/

timer.c:
#include "timer.h"
#include "usart.h"

//通用定时器1中断初始化
//这里时钟选择为APB1的2倍，而APB1为36M
//arr：自动重装值。
//psc：时钟预分频数
//这里使用的是定时器1!
void TIM1_Int_Init(u16 arr,u16 psc)
{
  TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE); //时钟使能

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值    计数到5000为500ms
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值  10Khz的计数频率
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位

TIM_ITConfig(TIM1,TIM_IT_Update,ENABLE ); //使能指定的TIM1中断,允许更新中断

//设置优先级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM1_UP_IRQn;  //TIM1中断
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;  //先占优先级0级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;  //从优先级3级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器

TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);  //使能TIMx外设

}
//定时器1中断服务程序
void TIM1_UP_IRQHandler(void) //TIM1中断
{
if (TIM_GetITStatus(TIM1, TIM_IT_Update) != RESET) //检查指定的TIM中断发生与否:TIM 中断源
{
TIM_ClearITPendingBit(TIM1, TIM_IT_Update  );  //清除TIMx的中断待处理位:TIM 中断源
}
}

//TIM1 PWM部分初始化
//PWM输出初始化
//arr：自动重装值
//psc：时钟预分频数
void TIM1_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef    TIM_OCInitStructure;

RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //使能定时器1时钟
// RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB  | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);  //使能GPIO外设和AFIO复用功能模块时钟

//GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3, ENABLE); //Timer3部分重映射  TIM3_CH2->PB5

//设置该引脚为复用输出功能,输出TIM1 CH2的PWM脉冲波形 GPIOA.9
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; //TIM_CH2
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;  //复用推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO

//初始化TIM1
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0; //高级定时器特有
TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位

//初始化TIM1 Channel2 PWM模式
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高

TIM_OC2Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM1    OC2
TIM_OC2PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM1在CCR2上的预装载寄存器

TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE);
TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, ENABLE); //高级定时器必须有的一句，使能PWM输出

TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);  //使能TIM1

}
如需要查看其他部分的代码，评论我补充，谢谢各位大神！！！