对STM32F103正点原子的6050MPU代码存在疑惑

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if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)
                {
                        temp=MPU_Get_Temperature();        //得到温度值
                        MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz);        //得到加速度传感器数据
                        MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz);        //得到陀螺仪数据
                        if(report)mpu6050_send_data(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz);//用自定义帧发送加速度和陀螺仪原始数据
                        if(report)usart1_report_imu(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz,(int)(roll*100),(int)(pitch*100),(int)(yaw*10));
                        printf("pitch:%f,roll:%f,yaw:%f,aacx:%d,aacy:%d,aacz:%d",pitch,roll,yaw,aacx,aacy,aacz);
                        printf("\r\n");
这段代码我是看了很久都没有弄明白，没明白的地方在于，上面的pitch，roll，yaw三个变量只是单纯传给mpu_dmp_get_data（，，，）做参数，然后就单纯输出了，现在的问题是，下面调用得到陀螺仪数据的函数用来做什么？二者之间我查了整个文件都没有查到联系，我把下面得到陀螺仪数据的函数注释了，输出还是一样的，说明调用这个函数和上面的三个变量没有关系，但是我研究了mpu_dmp_get_data（）函数，只是对传进去的参数进行处理，这个处理我能看明白的就是处理格式，还有就是MPU_Get_Accelerometer（）和MPU_Get_Gyroscope（）得到的数据该怎么处理？

hou18

MPU_Get_Accelerometer（）和MPU_Get_Gyroscope（）得到模块输出的原始数据，想要把数据发送到匿名上位机显示的话，就是调用2个if判断后面的函数，想要处理原始数据，显示到显示屏，或者是把数据打印到串口助手直接显示，就是下面的代码，有对原始数据进行转换处理

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hou18 发表于 2021-3-4 18:13
MPU_Get_Accelerometer（）和MPU_Get_Gyroscope（）得到模块输出的原始数据，想要把数据发送到匿名上位机显 ...

别钓胃口啊，前辈，什么代码？

DFY

15284083060 发表于 2021-3-7 22:46
别钓胃口啊，前辈，什么代码？

将得到的原始数据，传到匿名上位机显示

sf116

严格说pitch，roll，yaw三个变量地址传递给mpu_dmp_get_data，运算得到欧拉角

15284083060

sf116 发表于 2021-3-8 10:35
严格说pitch，roll，yaw三个变量地址传递给mpu_dmp_get_data，运算得到欧拉角

源代码的确是传进去运算了的，具体是调用了 DMP姿态解算，那加速度也是这样吗，有没有加速度的DMP处理代码？

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DFY 发表于 2021-3-8 10:21
将得到的原始数据，传到匿名上位机显示

前辈，是通过串口打印吗，如果是，数据应该不对

DFY

15284083060 发表于 2021-3-8 15:08
前辈，是通过串口打印吗，如果是，数据应该不对

它是将六轴的原始数据封装成匿名上位机的格式，然后通过串口上传给匿名上位机进行解析这些数据，进行波形显示，姿态角这些。

15284083060

DFY 发表于 2021-3-8 15:12
它是将六轴的原始数据封装成匿名上位机的格式，然后通过串口上传给匿名上位机进行解析这些数据，进行波形 ...

但是我的目的是要得到想欧拉角这样的准确数据，然后上传到后台

sf116

15284083060 发表于 2021-3-8 15:07
源代码的确是传进去运算了的，具体是调用了 DMP姿态解算，那加速度也是这样吗，有没有加速度的DMP处理代 ...

DMP融合了加速度和角速度。