关于stm32控制下的uln2003驱动28电机的疑问求助

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stm32是最小系统版的
      首先电机测试是没问题的（参考了别人的代码），但是一插电就直接启动电机，拔下停止，后来我加了一个按键，把反转的函数放进了外部中断服务函数里。然后出现每次按下按键，电机只能反转，再按按键没反应，要等它反转完才能按下一次按键的情况。
       外部中断不行，我就想着定时器。
       可是我所知道的定时器最高设定就1秒，电机转动太慢了时间不够。而且我在网上也没找到类似这种把电机驱动放入定时器的。
        总而言之，我想做的就是每一次按键按下，电机就反转或正转并且是转动中可以打断执行另一种转动。希望有大佬能帮小弟一下，哪怕提个建议或者思路。

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