用MA860C步进电机驱动器，86步进电机不转

zq123456

各位大神，我用stm32f4单片机控制步进电机驱动器（MA860C）驱动86步进电机转动，连接如图所示，
用的例程是原子哥增值资料里提供的步进电机控制器例程
#include "driver.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////         
//±¾3ìDòÖ»1©Ñ§Ï°ê1óÃ￡¬Î′¾-×÷ÕßDí¿é￡¬2»μÃóÃóúÆäËüèÎoÎóÃí¾
//′Ëày3ìóD2ο¼ÂÛì3íøóÑày3ìμÄò»2¿·Ö(http://www.openedv.com/thread-41832-1-1.html)
//ALIENTEK STM32F407¿a·￠°å
//2½½øμç»úÇy¶ˉÆ÷ 2aêÔ′úÂë                          
//lycreturn@ALIENTEK
//¼¼êõÂÛì3:www.openedv.com
//DT¸ÄèÕÆú:2016/05/12
//°æ±¾￡oV1.0
//°æè¨ËùóD￡¬μá°æ±Ø¾¿¡￡
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//All rights reserved       
//********************************************************************************
//DT¸ÄèÕÆú:2016/05/12
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/********** Çy¶ˉÆ÷ ¶Ë¿ú¶¨òå **************
//DRIVER_DIR   PE5 (DCMI_D6)
//DRIVER_OE    PE6 (DCMI_D7)
//STEP_PULSE   PC7 (TIM8_CH2  DCMI_D1)
******************************************/

u8 rcr_remainder;   //Öظ′¼Æêyóàêy2¿·Ö
u8 is_rcr_finish=1; //Öظ′¼ÆêyÆ÷êÇ·ñéèÖÃíê3é
long rcr_integer;        //Öظ′¼ÆêyÕûêy2¿·Ö
long target_pos=0;  //óD·ûoÅ·½Ïò
long current_pos=0; //óD·ûoÅ·½Ïò
DIR_Type motor_dir=CW;//Ë3ê±Õë

/************** Çy¶ˉÆ÷¿ØÖÆDÅoÅÏß3õê¼»ˉ ****************/
void Driver_Init(void)
{
        GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;

        RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOE, ENABLE);//ê1ÄüGPIOEê±Öó

        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_6; //DRIVER_DIR DRIVER_OE¶Ôó|òy½Å
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;//ÆÕí¨êä3öÄ￡ê½
        GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//íÆíìêä3ö
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100M
        GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//éÏà-
        GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);//3õê¼»ˉGPIOE5,6
       
        GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_5);//PE5êä3ö¸ß Ë3ê±Õë·½Ïò  DRIVER_DIR
        GPIO_ResetBits(GPIOE,GPIO_Pin_6);//PE6êä3öμí ê1Äüêä3ö  DRIVER_OE
}
/***********************************************
//TIM8_CH2(PC7) μ￥Âö3åêä3ö+Öظ′¼Æêy1|Äü3õê¼»ˉ
//TIM8 ê±ÖóÆμÂê 84*2=168MHz
//arr:×Ô¶ˉÖØ×°Öμ
//psc:ê±ÖóÔ¤·ÖÆμêy
************************************************/
void TIM8_OPM_RCR_Init(u16 arr,u16 psc)
{                                                          
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
        TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
        TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
        NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM8,ENABLE);          //TIM8ê±Öóê1Äü   
        RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOC, ENABLE);         //ê1ÄüPORTCê±Öó                                                                                    

        GPIO_PinAFConfig(GPIOC,GPIO_PinSource7,GPIO_AF_TIM8); //GPIOC7¸′óÃÎa¶¨ê±Æ÷8
       
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7;           //GPIOC7
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;        //¸′óÃ1|Äü
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;        //Ëù¶è100MHz
        GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;      //íÆíì¸′óÃêä3ö
        GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_DOWN;      //ÏÂà-
        GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure);               //3õê¼»ˉPF9
       
        TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
       
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //éèÖÃÔúÏÂò»¸ö¸üDÂê¼t×°èë»î¶ˉμÄ×Ô¶ˉÖØ×°ÔؼÄ′æÆ÷ÖüÆúμÄÖμ         
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //éèÖÃóÃà′×÷ÎaTIMxê±ÖóÆμÂê3yêyμÄÔ¤·ÖÆμÖμ   
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //éèÖÃê±Öó·Ö¸î:TDTS = Tck_tim
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIMÏòéϼÆêyÄ￡ê½
        TIM_TimeBaseInit(TIM8, &TIM_TimeBaseStructure); //¸ù¾YTIM_TimeBaseInitStructÖDÖ¸¶¨μÄ2Îêy3õê¼»ˉTIMxμÄê±¼ä»ùêyμ￥λ
        TIM_ClearITPendingBit(TIM8,TIM_IT_Update);

        TIM_UpdateRequestConfig(TIM8,TIM_UpdateSource_Regular); /********* éèÖÃÖ»óD¼Æêyòç3ö×÷Îa¸üDÂÖD¶Ï ********/
        TIM_SelectOnePulseMode(TIM8,TIM_OPMode_Single);/******* μ￥Âö3åÄ￡ê½ **********/

        TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //Ñ¡Ôñ¶¨ê±Æ÷Ä￡ê½:TIMÂö3å¿í¶èμ÷ÖÆÄ￡ê½2
        TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //±è½Ïêä3ö2ê1Äü
        TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Disable; /****** ±è½Ïêä3ö2Nê§Äü *******/
        TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = arr>>1; //éèÖÃ′y×°èë2¶»ñ±è½Ï¼Ä′æÆ÷μÄÂö3åÖμ
        TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //êä3ö¼«DÔ:TIMêä3ö±è½Ï¼«DÔ¸ß
        TIM_OC2Init(TIM8, &TIM_OCInitStructure);  //¸ù¾YTIM_OCInitStructÖDÖ¸¶¨μÄ2Îêy3õê¼»ˉíaéèTIMx

        TIM_OC2PreloadConfig(TIM8, TIM_OCPreload_Enable);  //CH2ԤװÔØê1Äü         
        TIM_ARRPreloadConfig(TIM8, ENABLE); //ê1ÄüTIMxÔúARRéÏμÄԤװÔؼÄ′æÆ÷
       
        TIM_ITConfig(TIM8, TIM_IT_Update ,ENABLE);  //TIM8   ê1Äü»òÕßê§ÄüÖ¸¶¨μÄTIMÖD¶Ï

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM8_UP_TIM13_IRQn;  //TIM8ÖD¶Ï
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;  //ÏèÕ¼óÅÏ輶1¼¶
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;  //′óóÅÏ輶1¼¶
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQí¨μà±»ê1Äü
        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  //¸ù¾YNVIC_InitStructÖDÖ¸¶¨μÄ2Îêy3õê¼»ˉíaéèNVIC¼Ä′æÆ÷
       
        TIM_ClearITPendingBit(TIM8, TIM_IT_Update);  //Çå3yTIMxμÄÖD¶Ï′y′|àíλ:TIM ÖD¶ÏÔ′
        TIM_Cmd(TIM8, ENABLE);  //ê1ÄüTIM8                                                                                          
}
/******* TIM8¸üDÂÖD¶Ï·tÎñ3ìDò *********/
void TIM8_UP_TIM13_IRQHandler(void)
{
        if(TIM_GetITStatus(TIM8,TIM_FLAG_Update)!=RESET)//¸üDÂÖD¶Ï
        {
                TIM_ClearITPendingBit(TIM8,TIM_FLAG_Update);//Çå3y¸üDÂÖD¶Ï±ê־λ               
                if(is_rcr_finish==0)//Öظ′¼ÆêyÆ÷Î′éèÖÃíê3é
                {
                        if(rcr_integer!=0) //Õûêy2¿·ÖÂö3å»1Î′·￠Ëííê3é
                        {
                                TIM8->RCR=RCR_VAL;//éèÖÃÖظ′¼ÆêyÖμ
                                rcr_integer--;//¼õéùRCR_VAL+1¸öÂö3å                               
                        }else if(rcr_remainder!=0)//óàêy2¿·ÖÂö3å 2»Î»0
                        {
                                TIM8->RCR=rcr_remainder-1;//éèÖÃóàêy2¿·Ö
                                rcr_remainder=0;//Çåáã
                                is_rcr_finish=1;//Öظ′¼ÆêyÆ÷éèÖÃíê3é                               
                        }else goto out;   //rcr_remainder=0￡¬Ö±½óíË3ö                         
                        TIM_GenerateEvent(TIM8,TIM_EventSource_Update);//2úéúò»¸ö¸üDÂê¼t ÖØDÂ3õê¼»ˉ¼ÆêyÆ÷
                        TIM_CtrlPWMOutputs(TIM8,ENABLE);        //MOE Ö÷êä3öê1Äü       
                        TIM_Cmd(TIM8, ENABLE);  //ê1ÄüTIM8                       
                        if(motor_dir==CW) //èç1û·½ÏòÎaË3ê±Õë   
                                current_pos+=(TIM8->RCR+1);//¼óéÏÖظ′¼ÆêyÖμ
                        else          //·ñÔò·½ÏòÎaÄæê±Õë
                                current_pos-=(TIM8->RCR+1);//¼õè￥Öظ′¼ÆêyÖμ                       
                }else
                {
out:                is_rcr_finish=1;//Öظ′¼ÆêyÆ÷éèÖÃíê3é
                        TIM_CtrlPWMOutputs(TIM8,DISABLE);        //MOE Ö÷êä3ö1رÕ
                        TIM_Cmd(TIM8, DISABLE);  //1رÕTIM8                               
                        printf("μ±Ç°Î»ÖÃ=%ld\r\n",current_pos);//′òó¡êä3ö
                }       
        }
}
/***************** Æô¶ˉTIM8 *****************/
void TIM8_Startup(u32 frequency)   //Æô¶ˉ¶¨ê±Æ÷8
{
        u16 temp_arr=1000000/frequency-1;
        TIM_SetAutoreload(TIM8,temp_arr);//é趨×Ô¶ˉÖØ×°Öμ       
        TIM_SetCompare2(TIM8,temp_arr>>1); //Æ￥ÅäÖμ2μèóúÖØ×°Öμò»°ë￡¬êÇòÔÕ¼¿Õ±èÎa50%       
        TIM_SetCounter(TIM8,0);//¼ÆêyÆ÷Çåáã
        TIM_Cmd(TIM8, ENABLE);  //ê1ÄüTIM8
}
/********************************************
//Ïà¶Ô¶¨Î»oˉêy
//num 0¡«2147483647
//frequency: 20Hz~100KHz
//dir: CW(Ë3ê±Õë·½Ïò)  CCW(Äæê±Õë·½Ïò)
*********************************************/
void Locate_Rle(long num,u32 frequency,DIR_Type dir) //Ïà¶Ô¶¨Î»oˉêy
{
        if(num<=0) //êy&#214;μD&#161;μèóú0 &#212;ò&#214;±&#189;ó·μ&#187;&#216;
        {
                printf("\r\nThe num should be greater than zero!!\r\n");
                return;
        }
        if(TIM8->CR1&0x01)//é&#207;ò&#187;′&#206;&#194;&#246;3&#229;&#187;1&#206;′·￠&#203;ííê3é  &#214;±&#189;ó·μ&#187;&#216;
        {
                printf("\r\nThe last time pulses is not send finished,wait please!\r\n");
                return;
        }
        if((frequency<20)||(frequency>100000))//&#194;&#246;3&#229;&#198;μ&#194;ê2&#187;&#212;ú·&#182;&#206;§&#196;ú &#214;±&#189;ó·μ&#187;&#216;
        {
                printf("\r\nThe frequency is out of range! please reset it!!(range:20Hz~100KHz)\r\n");
                return;
        }
        motor_dir=dir;//μ&#195;μ&#189;·&#189;&#207;ò       
        DRIVER_DIR=motor_dir;//éè&#214;&#195;·&#189;&#207;ò
       
        if(motor_dir==CW)//&#203;3ê±&#213;&#235;
                target_pos=current_pos+num;//&#196;&#191;±ê&#206;&#187;&#214;&#195;
        else if(motor_dir==CCW)//&#196;&#230;ê±&#213;&#235;
                target_pos=current_pos-num;//&#196;&#191;±ê&#206;&#187;&#214;&#195;
       
        rcr_integer=num/(RCR_VAL+1);//&#214;&#216;&#184;′&#188;&#198;êy&#213;&#251;êy2&#191;·&#214;
        rcr_remainder=num%(RCR_VAL+1);//&#214;&#216;&#184;′&#188;&#198;êyóàêy2&#191;·&#214;
        is_rcr_finish=0;//&#214;&#216;&#184;′&#188;&#198;êy&#198;÷&#206;′éè&#214;&#195;íê3é
        TIM8_Startup(frequency);//&#191;a&#198;&#244;TIM8
}
/********************************************
//&#190;&#248;&#182;&#212;&#182;¨&#206;&#187;oˉêy
//num   -2147483648&#161;&#171;2147483647
//frequency: 20Hz~100KHz
*********************************************/
void Locate_Abs(long num,u32 frequency)//&#190;&#248;&#182;&#212;&#182;¨&#206;&#187;oˉêy
{
        if(TIM8->CR1&0x01)//é&#207;ò&#187;′&#206;&#194;&#246;3&#229;&#187;1&#206;′·￠&#203;ííê3é &#214;±&#189;ó·μ&#187;&#216;
        {
                printf("\r\nThe last time pulses is not send finished,wait please!\r\n");
                return;
        }
        if((frequency<20)||(frequency>100000))//&#194;&#246;3&#229;&#198;μ&#194;ê2&#187;&#212;ú·&#182;&#206;§&#196;ú &#214;±&#189;ó·μ&#187;&#216;
        {
                printf("\r\nThe frequency is out of range! please reset it!!(range:20Hz~100KHz)\r\n");
                return;
        }
        target_pos=num;//éè&#214;&#195;&#196;&#191;±ê&#206;&#187;&#214;&#195;
        if(target_pos!=current_pos)//&#196;&#191;±êoíμ±&#199;°&#206;&#187;&#214;&#195;2&#187;í&#172;
        {
                if(target_pos>current_pos)
                        motor_dir=CW;//&#203;3ê±&#213;&#235;
                else
                        motor_dir=CCW;//&#196;&#230;ê±&#213;&#235;
                DRIVER_DIR=motor_dir;//éè&#214;&#195;·&#189;&#207;ò
               
                rcr_integer=abs(target_pos-current_pos)/(RCR_VAL+1);//&#214;&#216;&#184;′&#188;&#198;êy&#213;&#251;êy2&#191;·&#214;
                rcr_remainder=abs(target_pos-current_pos)%(RCR_VAL+1);//&#214;&#216;&#184;′&#188;&#198;êyóàêy2&#191;·&#214;
                is_rcr_finish=0;//&#214;&#216;&#184;′&#188;&#198;êy&#198;÷&#206;′éè&#214;&#195;íê3é
                TIM8_Startup(frequency);//&#191;a&#198;&#244;TIM8
        }
}


主函数是
#include "sys.h"
#include "delay.h"  
#include "usart.h"  
#include "led.h"
#include "usmart.h"
#include "key.h"
#include "driver.h"

//ALIENTEK ì&#189;&#203;÷&#213;&#223;STM32F407&#191;a·￠°&#229;
//2&#189;&#189;&#248;μ&#231;&#187;ú&#199;y&#182;ˉ&#198;÷ 2aê&#212;′ú&#194;&#235;  
//&#188;&#188;ê&#245;&#214;§3&#214;:www.openedv.com
//1&#227;&#214;YêDD&#199;òíμ&#231;×ó&#191;&#198;&#188;&#188;óD&#207;T1&#171;&#203;&#190;

int main(void)
{
        u8 i;
        u8 keyval;
        NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//éè&#214;&#195;&#207;μí3&#214;D&#182;&#207;ó&#197;&#207;è&#188;&#182;·&#214;×é2
        delay_init(168);      //3&#245;ê&#188;&#187;ˉ&#209;óê±oˉêy
        uart_init(115200);                //3&#245;ê&#188;&#187;ˉ′&#174;&#191;ú2¨ì&#216;&#194;ê&#206;a115200
        usmart_dev.init(84);         //3&#245;ê&#188;&#187;ˉUSMART                       
        LED_Init();                                          //3&#245;ê&#188;&#187;ˉLED
        KEY_Init();                                        //°′&#188;ü3&#245;ê&#188;&#187;ˉ
        Driver_Init();                        //&#199;y&#182;ˉ&#198;÷3&#245;ê&#188;&#187;ˉ
        TIM8_OPM_RCR_Init(999,168-1); //1MHz&#188;&#198;êy&#198;μ&#194;ê  μ￥&#194;&#246;3&#229;+&#214;&#216;&#184;′&#188;&#198;êy&#196;￡ê&#189;  
        while(1)
        {                           
                keyval=KEY_Scan(0);
                if(keyval==WKUP_PRES)
                {
                        Locate_Abs(0,50000);//°′&#207;&#194;WKUP￡&#172;&#187;&#216;á&#227;μ&#227;
                }else if(keyval==KEY0_PRES)
                {
                        Locate_Rle(2000,50000,CW);//°′&#207;&#194;KEY0￡&#172;ò&#212;500Hzμ&#196;&#198;μ&#194;ê &#203;3ê±&#213;&#235;·￠200&#194;&#246;3&#229;
                }else if(keyval==KEY1_PRES)
                {
                        Locate_Rle(4000,50000,CCW);//°′&#207;&#194;KEY1￡&#172;ò&#212;500Hzμ&#196;&#198;μ&#194;ê &#196;&#230;ê±&#213;&#235;·￠400&#194;&#246;3&#229;
                }                       
                delay_ms(10);
                i++;
                if(i==50)       
                {       
                        i=0;
                        LED1=!LED1;
                }                       
        }
}

我只更改了下输出频率为5000HZ，输出脉冲数为4000和2000，
用XCOM串口助手测试代码时，可以正常输出脉冲，单片机上的灯也一直闪烁，但是按照图上所示连接好后，步进电机有扭矩，但是不转，也不嗡嗡响，单片机上的灯在一直闪烁，我试过多种输出频率了，电机都是不转，请各位大神看看我的接线是不是有问题，或者是哪里有问题，帮帮我！很急！提前谢谢大家了！
这是MA860C步进电机驱动器的参数

breakdown

有源码吗？请教下