直流无刷电机有感驱动问题：STM32F407中TIM1的【连接霍尔传感器】功能如何配置？中断函数如何处理？以下是我的代码，求解惑。

是是是

#直流无刷电机有感驱动目前的配置#【TIM1】配置：
void BLDC_PWM_Init(u32 arr,u32 psc)
{
        //此部分需手动修改IO口设置
        GPIO_InitTypeDef         GPIO_InitStructure;
        TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
        TIM_OCInitTypeDef        TIM_OCInitStructure;

        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);          //TIM1时钟使能
        RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);         //使能PORTA时钟
        RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);
       
        /*三相桥下管驱动控制引脚：PC6、PC7、PC8*/
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_15;//GPIO
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;                //输出
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;        //速度100MHz
        GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;                //推挽输出
        GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_DOWN;                //下拉
        GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);                                //初始化GPIOB

        GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_13 |GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_15);

        /*三相桥下管驱动控制引脚：PA8、PA9、PA10*/
        GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource8, GPIO_AF_TIM1);        //复用GPIOA_Pin8为TIM1_Ch1
        GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource9, GPIO_AF_TIM1);        //复用GPIOA_Pin9为TIM1_Ch2
        GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource10, GPIO_AF_TIM1);//复用GPIOA_Pin10为TIM1_Ch3

        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10;//GPIO
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;                //复用功能
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;        //速度100MHz
        GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;                //推挽复用输出
        GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;                //上拉
        GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                                //初始化GPIOA

        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = psc;                                        //定时器分频
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;        //向上计数模式
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr;                                                //自动重装载值
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;                //TIM1不分频
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0x00;                        //默认就为0
        TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure);                                //初始化定时器1

        TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;                                //PWM1为正常占空比模式，PWM2为反极性模式
        TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;        //比较输出使能
        TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;                //输出极性:TIM输出比较极性低,有效电平为低电平
        TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Set;                //在空闲时输出低,这里的设置可以改变TIM_OCPolarity 如果没这句，第1通道有问题

        TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);                                                //通道1初始化

        TIM_OC2Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);                                                //通道2初始化

        TIM_OC3Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);                                                //通道3初始化

        TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);                                //使能TIM1在CCR1上的预装载寄存器,CCR自动装载默认也是打开的
        TIM_OC2PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);
        TIM_OC3PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);

        TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE);                                                                //ARPE使能
        TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, DISABLE);

        TIM_SelectCOM(TIM1, ENABLE);
        TIM_SelectInputTrigger(TIM1, TIM_TS_ITR3);
        TIM_ClearITPendingBit(TIM1, TIM_IT_COM);
        TIM_ITConfig(TIM1, TIM_IT_COM, ENABLE);

        TIM_Cmd(TIM1, DISABLE);
}

【TIM4】配置：
void HALL_TIM_Init(u32 arr, u32 psc)
{
        GPIO_InitTypeDef         GPIO_InitStructure;
        TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
        TIM_ICInitTypeDef        TIM_ICInitStructure;
        TIM_OCInitTypeDef        TIM_OCInitStructure;

        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin   = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8;        //GPIO
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode  = GPIO_Mode_AF;                                                        //复用功能
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;                                                //速度100MHz
        GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;                                                        //推挽输出
        GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd  = GPIO_PuPd_UP;                                                        //上拉
        GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);                                                                        //初始化GPIOB

        GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource6, GPIO_AF_TIM4);                                        //复用GPIOA_Pin6为TIM4_Ch1
        GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource7, GPIO_AF_TIM4);                                        //复用GPIOA_Pin7为TIM4_Ch2
        GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource8, GPIO_AF_TIM4);                                        //复用GPIOA_Pin8为TIM4_Ch3

        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period            = arr;
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler         = psc;
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode       = TIM_CounterMode_Up;
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision     = TIM_CKD_DIV1;
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0x00;
        TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);

        TIM_ICInitStructure.TIM_Channel     = TIM_Channel_1;
        TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter    = 0x00;
        TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity  = TIM_ICPolarity_Rising;
        TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
        TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_TRC;
        TIM_ICInit(TIM4, &TIM_ICInitStructure);
       
        TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode      = TIM_OCMode_PWM2;
        TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity  = TIM_OCPolarity_Low;
        TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
        TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Reset;
        TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse       = 64;
        TIM_OC2Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);

        TIM_SelectHallSensor(TIM4, ENABLE);
        TIM_SelectInputTrigger(TIM4, TIM_TS_TI1F_ED);
        TIM_SelectSlaveMode(TIM4, TIM_SlaveMode_Reset);
        TIM_SelectMasterSlaveMode(TIM4, TIM_MasterSlaveMode_Enable);
        TIM_SelectOutputTrigger(TIM4, TIM_TRGOSource_OC2Ref);
        TIM_ITConfig(TIM4, TIM_IT_Trigger | TIM_IT_CC1, ENABLE);
}

【中断初始化】：
void NVIC_Configuration(void)
{
        NVIC_InitTypeDef         NVIC_InitStructure;

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel                   = TIM1_TRG_COM_TIM11_IRQn;
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd                = ENABLE;
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority        = 0x02;
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x01;
        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
       
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel                   = TIM4_IRQn;
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd                = ENABLE;
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority        = 0x03;
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x01;
        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}

参考过其他帖子，配置出来都不成功，向大佬虚心求教，谢谢！！