STM32F103关于系统滴答定时器和普通定时器冲突

Cauchemar

原子的延时代码

1. #include "stm32f10x.h"
   
2. #include "delay.h"
   
3. static u8  fac_us=0;//us延时倍乘数
   
4. static u16 fac_ms=0;//ms延时倍乘数
   
5. //初始化延迟函数
   
6. //SYSTICK的时钟固定为HCLK时钟的1/8
   
7. //SYSCLK:系统时钟
   
8. void delay_init(u8 SYSCLK)
   
9. {
   
10.         SysTick->CTRL&=0xfffffffb;//bit2清空,选择外部时钟  HCLK/8
    
11.         fac_us=SYSCLK/8;                    
    
12.         fac_ms=(u16)fac_us*1000;
    
13. }                                                                    
    
14. //延时nms
    
15. //注意nms的范围
    
16. //SysTick->LOAD为24位寄存器,所以,最大延时为:
    
17. //nms<=0xffffff*8*1000/SYSCLK
    
18. //SYSCLK单位为Hz,nms单位为ms
    
19. //对72M条件下,nms<=1864
    
20. void delay_ms(u16 nms)
    
21. {                                     
    
22.         u32 temp;                  
    
23.         SysTick->LOAD=(u32)nms*fac_ms;//时间加载(SysTick->LOAD为24bit)
    
24.         SysTick->VAL =0x00;           //清空计数器
    
25.         SysTick->CTRL=0x01 ;          //开始倒数  
    
26.         do
    
27.         {
    
28.                 temp=SysTick->CTRL;
    
29.         }
    
30.         while(temp&0x01&&!(temp&(1<<16)));//等待时间到达   
    
31.         SysTick->CTRL=0x00;       //关闭计数器
    
32.         SysTick->VAL =0X00;       //清空计数器                      
    
33. }   
    
34. //延时nus
    
35. //nus为要延时的us数.                                                                                      
    
36. void delay_us(u32 nus)
    
37. {               
    
38.         u32 temp;                     
    
39.         SysTick->LOAD=nus*fac_us; //时间加载                           
    
40.         SysTick->VAL=0x00;        //清空计数器
    
41.         SysTick->CTRL=0x01 ;      //开始倒数          
    
42.         do
    
43.         {
    
44.                 temp=SysTick->CTRL;
    
45.         }
    
46.         while(temp&0x01&&!(temp&(1<<16)));//等待时间到达   
    
47.         SysTick->CTRL=0x00;       //关闭计数器
    
48.         SysTick->VAL =0X00;       //清空计数器         
    
49. }
    
50. 
    

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野火的延时代码

1. static __IO u32 TimingDelay = 0;
   
2. void Delay_us(uint32_t us)
   
3. {
   
4.         uint32_t i;
   
5.         SysTick_Config(72);
   
6.         for(i=0;i<us;i++)
   
7.         {
   
8.                 while( !((SysTick->CTRL)&(1<<16)));
   
9.         }
   
10.         SysTick->CTRL &=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;
    
11. }
    
12. void Delay_ms(uint32_t ms)
    
13. {
    
14.         uint32_t i;
    
15.         SysTick_Config(72000);
    
16.         for(i=0;i<ms;i++)
    
17.         {
    
18.                 while( !((SysTick->CTRL)&(1<<16)));
    
19.         }
    
20.         SysTick->CTRL &=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;
    
21. }
    
22. void TimingDelay_Decrement(void)
    
23. {
    
24.         if ( TimingDelay != 0x00 )
    
25.         {
    
26.                 TimingDelay --;
    
27.         }
    
28. }

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延时代码在普通情况下都能使用
但是在我设置了一个普通定时器中断后，延时就不能用了
分组为2，优先级为 0   0

1. 设置
   
2. static void PS2_NVIC_Config(void)
   
3. {
   
4.     NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
   
5.         
   
6.         // 设置中断来源
   
7.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM7_IRQn ;   
   
8.         // 设置主优先级为 0
   
9.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;     
   
10.       // 设置抢占优先级为
    
11.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;   
    
12.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    
13.     NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    
14. }
    
15. 
    
16. static void PS2_TIM_Config(void)
    
17. {
    
18.         TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
    
19.         // 开启定时器时钟,即内部时钟CK_INT=72M
    
20.     RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM7, ENABLE);
    
21.         // 自动重装载寄存器的值，累计TIM_Period+1个频率后产生一个更新或者中断
    
22.     TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 7999;   
    
23.       // 时钟预分频数为
    
24.     TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler= 71;
    
25.     TIM_TimeBaseInit(TIM7, &TIM_TimeBaseStructure);
    
26.         // 清除计数器中断标志位
    
27.     TIM_ClearFlag(TIM7, TIM_FLAG_Update);
    
28.         // 开启计数器中断
    
29.     TIM_ITConfig(TIM7,TIM_IT_Update,ENABLE);   
    
30.         // 使能计数器
    
31.     TIM_Cmd(TIM7, ENABLE);
    
32. }
    
33. 
    
34. //中断
    
35. void PS2_TIM_IRQHandler(void)
    
36. {
    
37.         if(TIM_GetITStatus(TIM7,TIM_IT_Update)!=RESET)
    
38.         {     PS2_DataKey();
    
39.                     if(Handkey !=0xffff){
    
40.                                 switch(Handkey)
    
41.                     {
    
42.                            case stop_ps2:
    
43.                             Allstop();break;
    
44.                            case straight_ps2:
    
45.                                  straight();break;
    
46.                            case back_ps2:
    
47.                                  Back();break;
    
48.                            case left_ps2:
    
49.             left_move();break;
    
50.                            case right_ps2:
    
51.                                     right_move();break;
    
52.                            case turn_right_R2:
    
53.                                     Turn_right();break;
    
54.                            case turn_left_L2:
    
55.                                     Turn_left();break;
    
56.                            case Steering_gear_left_ps2:
    
57.                                     //PCA_MG9XX(0,0,180,1,10);
    
58.                               break;
    
59.                            case Steering_gear_down_ps2:
    
60.                                     break;
    
61.                            case Steering_gear_right_ps2:
    
62.                                     break;
    
63.                            case Steering_gear_up_ps2:
    
64.                                     break;
    
65.                          }
    
66.                                
    
67.         TIM_ClearFlag(TIM7,TIM_FLAG_Update);}
    
68.                                
    
69.         else{
    
70.                 Allstop();
    
71.           TIM_ClearFlag(TIM7,TIM_FLAG_Update);}
    
72.        
    
73.         }
    
74. }

复制代码

求助大佬，为什么会冲突，导致延时不能使用

LcwSwust

假如主循环正在运行到延时函数里，中断里也用了延时函数，就可能造成中断里关闭了计数器，主循环的延时仍在等待计数，就等不到了。

Cauchemar

另外，编译器没有报错

阿侑kevin

systick和timer是独立的，原子需要个初始化，野火可以直接使用，检查一下是否是其他程序问题导致在现象上看到delay错误

Cauchemar

LcwSwust 发表于 2021-1-18 10:35
假如主循环正在运行到延时函数里，中断里也用了延时函数，就可能造成中断里关闭了计数器，主循环的延时仍在 ...

1. void PS2_ReadData(void)
   
2. {
   
3.         volatile u8 byte=0;
   
4.         volatile u16 ref=0x01;
   
5. 
   
6.         CS_L;
   
7. 
   
8.         PS2_Cmd(Comd[0]);  //开始命令
   
9.         PS2_Cmd(Comd[1]);  //请求数据
   
10. 
    
11.         for(byte=2;byte<9;byte++)          //开始接受数据
    
12.         {
    
13.                 for(ref=0x01;ref<0x100;ref<<=1)
    
14.                 {
    
15.                         CLK_H;
    
16.                         CLK_L;
    
17.                         Delay_us(50);
    
18.                         CLK_H;
    
19.                       if(DI)
    
20.                       Data[byte] = ref|Data[byte];
    
21.                 }
    
22.         Delay_us(50);
    
23.         }
    
24.         CS_H;       
    
25. }

复制代码

Cauchemar

LcwSwust 发表于 2021-1-18 10:35
假如主循环正在运行到延时函数里，中断里也用了延时函数，就可能造成中断里关闭了计数器，主循环的延时仍在 ...

大佬一针见血，的确，调用的函数里有延时函数，但是这个是必须用到的过程，有什么好的解决办法吗，

Cauchemar

阿侑kevin 发表于 2021-1-18 10:31
systick和timer是独立的，原子需要个初始化，野火可以直接使用，检查一下是否是其他程序问题导致在现象上看 ...

大哥，小弟别的地方检查过，的确没有问题，可能就是楼下说的，中断里用到了延时，产生了冲突

LcwSwust

Cauchemar 发表于 2021-1-18 10:55
大佬一针见血，的确，调用的函数里有延时函数，但是这个是必须用到的过程，有什么好的解决办法吗，

1.另写一个不用定时器的：我在STC单片机上用的

void delayms(U16 t)
{
        U16 i;
        for(;t>0;t--)
        for(i=FOSC/13186;i>0;i--);
}

这种方式不是很准，且需多次测试。


2.改变延时机制，比如一个定时器一直开着，通过读取两次计数之差来计算时间。
void delay(U16 t)
{
  U16 t0,t1;
  t0=TCNT;//读当前计数
  do
  {
    t1=TCNT-t0;//当前计数与之前计数之差
  }while(t>t1);
}

Cauchemar

LcwSwust 发表于 2021-1-18 11:06
1.另写一个不用定时器的：我在STC单片机上用的

void delayms(U16 t)

真心感谢大哥，学到了

dianyan

延迟函数不要在中断调用

Cauchemar

LcwSwust 发表于 2021-1-18 11:06
1.另写一个不用定时器的：我在STC单片机上用的

void delayms(U16 t)

我在CSDN中看到一个修改延时函数的方法，
使得中断进程不提前关闭定时器，大哥你看看这个方法能不能普遍适用
https://blog.csdn.net/ima_xu/article/details/103595720

Cauchemar

dianyan 发表于 2021-1-18 17:58
延迟函数不要在中断调用

https://blog.csdn.net/ima_xu/article/details/103595720
大哥，这里是一种中断里可以调用延时的方法，我比较菜，还没有验证

dianyan

Cauchemar 发表于 2021-1-19 20:54
https://blog.csdn.net/ima_xu/article/details/103595720
大哥，这里是一种中断里可以调用延时的方法， ...

他程序有问题