为什么四轴飞行器的外环中会有I控制？

天马行空1 · 发表于 2021-1-15 01:19:28

四轴飞行器外环中加入积分，那么内环要稳定，岂不是飞行器中角速度要一直大于零，那么飞行器怎么稳定？飞行器一直往某个方向飞？

天马行空1 · 发表于 2021-1-15 01:20:11

如果外环中只有P还是能够理解的

小程序员 · 发表于 2021-1-15 10:42:55

只有P超调太大，很容易翻了

小程序员 · 发表于 2021-1-15 10:50:37

而且不是有反馈吗？怎么会一直是正值，肯定是在正负之间动态平衡的过程

LcwSwust · 发表于 2021-1-15 10:59:41

当反馈角与期望角度不相等，就需要控制内环，让角速度增加或减少，且有正有负，并非单向转动。

天马行空1 · 发表于 2021-1-15 12:25:22

LcwSwust 发表于 2021-1-15 10:59
当反馈角与期望角度不相等，就需要控制内环，让角速度增加或减少，且有正有负，并非单向转动。

当外环达到平衡的时候，外环的误差就是零，这时候外环的P就不起作用，但是外环还有积分，积分保留之前的数值传递到内环，那么内环要保持稳定，就必须要有角速度输出，那四轴不就一直稳定不了，四轴一直在某个角度来回的摇摆？

天马行空1 · 发表于 2021-1-15 12:27:34

小程序员发表于 2021-1-15 10:50
而且不是有反馈吗？怎么会一直是正值，肯定是在正负之间动态平衡的过程

那四轴不就一直在某个角度来回的摇摆？

LcwSwust · 发表于 2021-1-15 13:20:59

天马行空1 发表于 2021-1-15 12:25
当外环达到平衡的时候，外环的误差就是零，这时候外环的P就不起作用，但是外环还有积分，积分保留之前的 ...

估计是会有摇摆，但不易察觉。一般PID若KP取得小，KI取得大，本就容易振荡，KI取小一些可能变成衰减振荡。
多说无益，楼主造一台四轴飞行器试试看。

三叶草 · 发表于 2021-1-15 16:34:25

LcwSwust 发表于 2021-1-15 13:20
估计是会有摇摆，但不易察觉。一般PID若KP取得小，KI取得大，本就容易振荡，KI取小一些可能变成衰减振荡 ...

楼主还没有吃透PID算法的精髓

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