步进电机细分驱动的代码编写

雀巢甘蔗水

目前使用单片机控制DRV8836控制步进电机细分驱动，看了好几天文档，自己也分别写了4细分，8细分，16细分的控制代码。我的目标是以极低振动和噪声的情况下在4秒内电机上的转轴跑完15mm。但是尝试了各个细分，都是低速的情况下电机能安静的跑完，但是提高脉冲频率后（加速），电机的振动以及响声较大。达不到我想要的要求，现在脑子不太灵光，球球各位大神出手相助。

PS：我的代码基本就是算好正弦余弦值，在定时器中断中通过查表的方式改变A、B两相的占空比，从而达到细分。
目前比较稳的控制参数是（稳定安静的要求达到了但达不到速度要求）：定时器定时：1MS

                                                                                                                                               PWM频率：1000hz
                                                                                                                                               细分数：16细分

电机信息：
两相四线制步进电机。
STEP ANGLE ：18度。

MAX STARTING FREQUENCY：1000PPS min。
MAX SLEWING FREQUENCY：  1200PPS min。

各位大佬可以指点指点，细分驱动如果又快又稳的话要注意哪些地方？

eydj2008

雀巢甘蔗水 发表于 2021-1-19 13:35
有问题想问一下大伙，添加一个加速减速过程采用细分+加减速结合会使得电机旋转更为平稳吗？

你要提高转速最基本的当然 是速度控制，负载越重，启动频率越低的。
要想获得更正弦的波形，最好是要电流闭环，最简单的就是滞环电流控制。
步进电机低速时慢衰减 也能获得较好的电流波形。

雀巢甘蔗水

还有要补充的就是DRV8836不是自带细分的哟，细分驱动要我自己写

thisisdemo

我感觉太快了步进电机反应不过来吧。另外“4秒内电机上的转轴跑完15mm”啥意思。

eydj2008

最简单的就是提高电压。 或是弱磁控制才能提高转速。  振动大了主要是细分不够或是相电流不够正弦。

雀巢甘蔗水

thisisdemo 发表于 2021-1-14 11:42
我感觉太快了步进电机反应不过来吧。另外“4秒内电机上的转轴跑完15mm”啥意思。

我最开始也想到了太快反应不过来这个问题，但是我同事说有人做到了。我计算了一下，“4秒内电机上的转轴跑完15mm”的意思就是每分钟3750转的意思，每秒62.5转，

雀巢甘蔗水

eydj2008 发表于 2021-1-14 20:35
最简单的就是提高电压。 或是弱磁控制才能提高转速。  振动大了主要是细分不够或是相电流不够正弦。

好的，谢谢你的回复，由于我没有测量电流的工具，所以看不到电流正弦波，只能用PWM模拟并脑补，我尝试一下提高电压

雀巢甘蔗水

eydj2008 发表于 2021-1-14 20:35
最简单的就是提高电压。 或是弱磁控制才能提高转速。  振动大了主要是细分不够或是相电流不够正弦。

在保证单片机时序输出正确的基础下，如何保证相电流波形一定是正弦呢？（我按照了正确的时序输出了，但是电流不够正弦，有可能是什么原因导致的？）

雀巢甘蔗水

有问题想问一下大伙，添加一个加速减速过程采用细分+加减速结合会使得电机旋转更为平稳吗？

雀巢甘蔗水

eydj2008 发表于 2021-1-19 20:16
你要提高转速最基本的当然 是速度控制，负载越重，启动频率越低的。
要想获得更正弦的波形，最好是要电 ...

谢谢你的建议，十分感谢，我会朝着这个方向去试试