关于stn32f4can总线的通讯问题

盘中的早点

新人小白一枚，最近在调试电机，使用到了电调，通过can总线向电调发送消息来控制电机，但是发送了数据，电机没有反应。。。有没有大神帮忙看下

1. void CAN1_Init()
   
2. {
   
3.         //声明GPIO、NVIC、CAN、CAN筛选器的结构体
   
4.         GPIO_InitTypeDef                 gpio;
   
5.         NVIC_InitTypeDef                 nvic;
   
6.         CAN_InitTypeDef                 can;
   
7.         CAN_FilterInitTypeDef         can_filter;
   
8.         //打开can1时钟
   
9.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1,ENABLE);
   
10.         //打开GPIOD的时钟
    
11.         RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOD,ENABLE);
    
12.         //定义can1使用到的引脚
    
13.         gpio.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1;
    
14.         gpio.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF;//设定引脚为复用模式
    
15.         gpio.GPIO_Speed=GPIO_Speed_100MHz;//端口输出速度为100MHz
    
16.         GPIO_Init(GPIOD,&gpio);//初始化PD0,PD1
    
17.         GPIO_PinAFConfig(GPIOD,GPIO_PinSource0,GPIO_AF_CAN1);//PD0复用为can1
    
18.         GPIO_PinAFConfig(GPIOD,GPIO_PinSource1,GPIO_AF_CAN1);//PD1复用为can1
    
19.        
    
20.         //设置中断
    
21.         nvic.NVIC_IRQChannel=CAN1_RX0_IRQn;//选择CAN1_RX0中断.如果是来自FIFO0的接收中断，则用CAN1_RX0_IRQn中断来处理。如果是来自FIFO1的接收中断，则用CAN1_RX1_IRQn中断来处理
    
22.         nvic.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=5;//设置抢占优先级为5
    
23.         nvic.NVIC_IRQChannelSubPriority=0;//设置响应优先级为0
    
24.         nvic.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;//使能CAN1_RX0中断通道
    
25.         NVIC_Init(&nvic);//初始化中断
    
26.         nvic.NVIC_IRQChannel=CAN1_TX_IRQn;//选择CAN1_TX中断
    
27.         nvic.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=5;//设置抢占优先级为5
    
28.         nvic.NVIC_IRQChannelSubPriority=0;//设置响应优先级为0
    
29.         nvic.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;//使能CAN1_TX中断通道
    
30.         NVIC_Init(&nvic);//初始化中断
    
31.        
    
32.         CAN_DeInit(CAN1);//将CAN1恢复默认状态
    
33.         CAN_StructInit(&can);//用默认值填满can初始化结构体中每一个成员
    
34.         can.CAN_TTCM=DISABLE;//禁止时间触发通信模式
    
35.         can.CAN_ABOM=DISABLE;//软件自动离线管理
    
36.         can.CAN_AWUM=DISABLE;//睡眠模式通过软件唤醒
    
37.         can.CAN_NART=DISABLE;//报文自动播送
    
38.         can.CAN_RFLM=DISABLE;//报文不锁定，新的覆盖旧的
    
39.         can.CAN_TXFP=ENABLE;//优先级由报文标识符决定
    
40.         can.CAN_Mode=CAN_Mode_Normal;//设置模式为普通模式
    
41.         can.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;//设置同步跳跃时间单元为1
    
42.         can.CAN_BS1=CAN_BS1_6tq;//设置时段1为6
    
43.         can.CAN_BS2=CAN_BS2_8tq;//设置时段2为8
    
44.         can.CAN_Prescaler=3;//设置分频系数为3 波特率=45/((1+8+6)*3)=1
    
45.         CAN_Init(CAN1,&can);//初始化can1
    
46.         //配置筛选器
    
47.         can_filter.CAN_FilterNumber=0; //筛选器0
    
48.         can_filter.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;//标识符屏蔽模式
    
49.         can_filter.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //32位标识符
    
50.         can_filter.CAN_FilterIdHigh=0x0000;//32位id
    
51.         can_filter.CAN_FilterIdLow=0x0000;
    
52.         can_filter.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//32位MASK                  
    
53.         can_filter.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
    
54.         can_filter.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;
    
55.         can_filter.CAN_FilterActivation=ENABLE;//激活筛选器
    
56.         CAN_FilterInit(&can_filter);//初始化筛选器
    
57.         CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE);//允许CAN1接受中断       
    
58. }
    
59. 
    
60. static void CAN2_Init()
    
61. {
    
62.         //结构体声明
    
63.         GPIO_InitTypeDef           gpio;       
    
64.         NVIC_InitTypeDef           nvic;
    
65.         CAN_InitTypeDef            can;
    
66.         CAN_FilterInitTypeDef  can_filter;
    
67.         //时钟配置
    
68.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);
    
69.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN2, ENABLE);
    
70.         RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);
    
71.         //引脚配置
    
72.         gpio.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_13;
    
73.         gpio.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;                                                                                                       
    
74.         gpio.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
75.         GPIO_Init(GPIOB, &gpio);
    
76.         GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource12, GPIO_AF_CAN2);
    
77.         GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource13, GPIO_AF_CAN2);
    
78.         //中断设置
    
79.         nvic.NVIC_IRQChannel = CAN2_RX0_IRQn;                                         
    
80.         nvic.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 4; //抢占优先级为4   
    
81.         nvic.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;//响应优先级为2
    
82.         nvic.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    
83.         NVIC_Init(&nvic);       
    
84.         nvic.NVIC_IRQChannel = CAN2_TX_IRQn;                                         
    
85.         nvic.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 6; //抢占优先级为6  
    
86.         nvic.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;//响应优先级为2                  
    
87.         nvic.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    
88.         NVIC_Init(&nvic);
    
89.         //can配置
    
90.         CAN_DeInit(CAN2);
    
91.         CAN_StructInit(&can);
    
92.         can.CAN_TTCM = DISABLE;          
    
93.         can.CAN_ABOM = DISABLE;          
    
94.         can.CAN_AWUM = DISABLE;                  
    
95.         can.CAN_NART = DISABLE;                  
    
96.         can.CAN_RFLM = DISABLE;                  
    
97.         can.CAN_TXFP = ENABLE;                         
    
98.         can.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal;          
    
99.         can.CAN_SJW  = CAN_SJW_1tq;
    
100.         can.CAN_BS1 = CAN_BS1_8tq;
     
101.         can.CAN_BS2 = CAN_BS2_6tq;
     
102.         can.CAN_Prescaler = 3;         //CAN BaudRate 45/(1+6+8)/3=1Mbps
     
103.         CAN_Init(CAN2, &can);
     
104.         //筛选器配置
     
105.         can_filter.CAN_FilterNumber=14;
     
106.         can_filter.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;
     
107.         can_filter.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;
     
108.         can_filter.CAN_FilterIdHigh=0x0000;
     
109.         can_filter.CAN_FilterIdLow=0x0000;
     
110.         can_filter.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;                                   
     
111.         can_filter.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
     
112.         can_filter.CAN_FilterFIFOAssignment=0;
     
113.         can_filter.CAN_FilterActivation=ENABLE;
     
114.         CAN_FilterInit(&can_filter);       
     
115.                
     
116.         CAN_ITConfig(CAN2,CAN_IT_FMP0,ENABLE);                 
     
117.         CAN_ITConfig(CAN2,CAN_IT_TME,ENABLE);
     
118. 
     
119. }
     
120. void Moter_CAN_Init(void)
     
121. {
     
122.         CAN1_Init();
     
123. //        CAN2_Init();
     
124. }
     
125. 
     
126. //发送数据
     
127. void CanSendMsg(CAN_TypeDef* CANx,uint32_t SendID,int16_t* message)
     
128. {
     
129.         int i=0;
     
130.         u8 mbox;
     
131.         CanTxMsg tx_message;
     
132.         tx_message.StdId=SendID;
     
133.         tx_message.IDE=CAN_Id_Standard;//标准id
     
134.         tx_message.RTR=CAN_RTR_DATA;//数据帧
     
135.         tx_message.DLC=0x08;
     
136. 
     
137.         tx_message.Data[0]=(uint8_t)(message[0]>>8);
     
138.         tx_message.Data[1]=(uint8_t)(message[0]);
     
139.         tx_message.Data[2]=(uint8_t)(message[1]>>8);
     
140.         tx_message.Data[3]=(uint8_t)(message[1]);
     
141.         tx_message.Data[4]=(uint8_t)(message[2]>>8);
     
142.         tx_message.Data[5]=(uint8_t)(message[2]);
     
143.         tx_message.Data[6]=(uint8_t)(message[3]>>8);
     
144.         tx_message.Data[7]=(uint8_t)(message[3]);
     
145.         mbox=CAN_Transmit(CANx,&tx_message);
     
146.         while(CAN_TransmitStatus(CANx,mbox)==CAN_TxStatus_Failed&&i++<0xffff);
     
147. }
     

复制代码

1. #include "stm32f4xx.h"
   
2. #include "delay.h"
   
3. #include "can.h"
   
4. #include "pid.h"
   
5. #include "usart.h"
   
6. #include "led.h"
   
7. 
   
8. int16_t can1_send_data[8];
   
9. int main()
   
10. {
    
11.         Moter_CAN_Init();
    
12.         delay_init(168);
    
13.         LED_Init();
    
14.         can1_send_data[0]=100;
    
15.         can1_send_data[1]=0;
    
16.         while(1)
    
17.         {
    
18.                 GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_14);
    
19.                 CanSendMsg(CAN1,0x200,can1_send_data);
    
20.                 delay_ms(500);
    
21.                 GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_14);
    
22.                 delay_ms(500);
    
23.         }
    
24. }

复制代码

这个是代码，感觉就是数据发不出去。。。。

盘中的早点

自顶一下

盘中的早点

没大佬吗？