F429水星板调试CAN与电机通讯时接收进不了中断求助

木奉雨辰

新手第一次调CAN，引脚和时钟是用CubeMX配置并生成的代码，目的是为了调试两台无刷直流伺服电机，电机驱动器是通过CAN通讯的，板子用的是F429水星板，之前单调一台电机时没有用CAN接收中断，而是用了原子例程里的发送和接收函数，这两个函数放在自己建的CanTR.c文件中（除了CanTR.c文件和主函数里的相关代码是自己写的外，其他MX生成的代码未做过改动），主函数里先调用发送函数向驱动器发送指令，然后驱动器会回复，主函数循环中每循环一次就调用接收函数读一次，起先调一台电机的时候没有问题，调两台的时候就发现电机发回的数据读不全，有一台的读不到，于是想换用接收中断的方式，在callback函数里写了对接收到的数据解码的程序，但调试的时候发现总进不了中断，不知是什么原因，此外可能是因为固件库版本问题，在网上查的许多函数名在keil里编译时都识别不了，不是未定义就是说is invalid in c99,有些函数我在stm32f4xx_hal_can.h中找到了相应的替换掉了，但不知道是不是还缺少什么导致一直进不了中断，求好心人帮看一下，十分感谢！

zml13917492379

用 标准库 试试，HAL 库估计 没有 完善