uCOS-III v3.08移植到F103--非官方移植详细步骤

h007

由于ucos官方的重新定义了初始化SysTick的流程和Non Kernel Aware的应用，导致用cubemx产生的启动代码 + ucos官方移植文件会产生很多问题，大部分会死在OSTimeDly，也就是systick和ts不正常。本人经过实践，摸索出cubemx + ucos官方移植文件完美结合的方法，特地分享如下，欢迎大家讨论。

好处：非常简单，改动很小，通俗易懂，通用性强，最大限度利用cubemx的开机启动流程（HAL_Init() + SystemClock_Config()）, 不用修改任何启动文件，比如替换OS_CPU_PendSVHandler，OS_CPU_SysTickHandler等，用原装的就行。

例子：IARv8.40 + Cubemx5.6.0

int main (void)
{
        OS_ERR err;
        CPU_FNCT_VOID  *p_ram_vect_tbl;

        //
       HAL_Init ();                                                  // HAL 库初始化，使用默认内部时钟 HSI= 8M
                                                                        // SystemCoreClock 变量的初始化默认值
                                                                        // 第一次调用 HAL_InitTick()
        SystemClock_Config ();                                 // 设置实际的 PLL 系统时钟，更新 SystemCoreClock 变量
                                                                       // 如果不成功，使用默认内部时钟，不更新 SystemCoreClock 变量
                                                                       // 第二次调用 HAL_InitTick()
        HAL_SuspendTick ();                                    // 禁止 SysTick 中断
        BSP_IntInit();                                             // 初始化内存中断向量表

        HAL_NVIC_SetPriorityGrouping (0);                 // 优先级重新分组

        p_ram_vect_tbl = (CPU_FNCT_VOID *)CPU_REG_SCB_VTOR;
        p_ram_vect_tbl[CPU_INT_PENDSV] = OS_CPU_PendSVHandler;                 // 重置 PendSVHandler 中断向量表
        p_ram_vect_tbl[CPU_INT_SYSTICK] = OS_CPU_SysTickHandler;                // 重置 SysTickHandler 中断向量表

        BSP_OS_TickInit ();                                                                           // 用 ucos III 方式初始化 Systick，需要在启动任务中开启
        Mem_Init ();                                                                                    // 初始化内存管理模块
        CPU_IntDis();                                                                                   // 关全局中断
        CPU_Init ();                                                                                      // 初始化 uC/CPU 服务

        OSInit (&err);                                                                                    // 初始化 uC/OS-III

        。。。
        以下为官方正常流程
        。。。
}

在bsp_os.c文件：
1. 注释掉 HAL_InitTick()，也就是使用cubemx原装的版本
2. 修改HAL_GetTick()添加一个控制变量
uint32_t  HAL_GetTick (void)
{
    extern __IO uint32_t uwTick;
    CPU_INT32U  os_tick_ctr;

    // ucos III SysTick 初始化之后
    if (get_tick_control) {
#if (OS_VERSION >= 30000u)
      OS_ERR      os_err;
#endif

#if (OS_VERSION >= 30000u)
      os_tick_ctr = OSTimeGet(&os_err);
#else
      os_tick_ctr = OSTimeGet();
#endif
    // ucos III SysTick 初始化之前
    } else {
      os_tick_ctr = uwTick;
    }

    return os_tick_ctr;
}

完成！！！