关于RTOS系统实时性的设计读取特殊传感器(影响实时性)的一个问题

stm32x

    最近一直在怼F429的Free RTOS，设计的系统对实时性和稳定性要求很高，串口接收都使用了DMA方式进行接收。为了保证系统的稳定性和实时性，和上位机进行大量数据交互的串口2的发送部分也使用了DMA发送，目前整个实时系统一共创建了5个任务。第1个任务为上位机命令解析任务，只要串口2中断接收到数据，就会在中断中调用回调函数，通过xQueueSendFromISR发送到消息队列，串口2接收到后立刻退出阻塞状态进行数据解析，然后通过消息队列依次让任务2、任务3和任务4也退出阻塞，开始根据任务优先级执行任务，最后一个任务是看门狗任务，没有使用阻塞，每隔1S进行喂狗。系统的实时性要求很高，100MS上位机会发送一次指令，接收到指令后要解析指令并返回对应结果，要做到1收1发。这个是整个系统的背景。
    但是！！！今天添加传感器时遇到个奇葩的传感器，读取一次传感器的数据要发送两条串口指令，两条指令之间间隔的还不能太近，必须要保证两个指令之间至少20MS的延迟（太蛋疼了），否侧传感器就直接罢工，直接不返回数据。请问有什么办法能在不影响系统实时性的情况下每次都能成功读取传感器的数据。。。。。大概就是下面这个样子

//                                wavedata_read(0XB2);                                        /*先让避障传感器读取一次距离信息*/
//                                HAL_Delay(20);                                                           /*延迟20MS*/
//                                wavedata_read(0xC3);                                        /*OXC3：要求传感器回传距离信号*/
//              wavedata=wavedata_readbuf();                                        /*读取传感器回传的数据*/

ufbycd

处理低速IO的典型办法是加缓存。
开个软件定时器或任务，每20ms读取一次传感器的数据并放入缓存。上位机要传感器数据时就直接从缓存里拿来用。

stm32x

人麻了，，，系统调试那么久，居然最后载在一个传感器上

nashui_sx

上系统了还HAL_Delay     HAL_Delay(20); 改  vTaskDelay(10);

stm32x

nashui_sx 发表于 2020-11-23 15:43
上系统了还HAL_Delay     HAL_Delay(20); 改  vTaskDelay(10);

只是举个例子，表示延时，这几个任务的运行顺序时有要求的，不能这个任务没完成就阻塞运行其他的任务

Cindre鞡

状态机呀，switch，