加速度计去除重力加速度的方法

dificulty

如题，加速度计去除重力加速度的方法？
比如从mpu6050获得的是xyz三个方向的包含重力加速度的加速度？但是我现在想去除三个方向的重力加速度，我试了很多方法，但都不理想。故求助论坛的各位大神。

这上网络上某个大神的资料

        float x=0.0;
        float y=0.0;
        float z=16563.1;
        float ax=ax1/180.0*PI;
        float ay=ay1/180.0*PI;
        float az=az1/180.0*PI;
        float sinx=sin(ax);
        float cosx=cos(ax);
        float siny=sin(ay);
        float cosy=cos(ay);
        float sinz=sin(az);
        float cosz=cos(az);
        float xt=x*(cosy*cosz-sinx*siny*sinz)-y*cosx*sinz+z*(siny*cosz+sinx*cosy*sinz);
        float yt=x*(cosy*sinz+sinx*siny*cosz)+y*cosx*cosz+z*(siny*sinz-sinx*cosy*cosz);
        float zt=-x*cosx*siny+y*sinx+z*cosx*cosy;
       
        float xtt=x1-xt;
        float ytt=y1-yt;
        float ztt=z1-zt;



演算出来对不上，晕晕