32F103ZET6 编码器计速问题

jeck

各位大神，求助编码器速度问题，我用103ZET6 的芯片，然后编码器输入的波形很好，但为什么从Debug调试上看计算出来的速度会有跳变？下面是程序

u8    CAPTURE_RotateFlag=0;
float CAPTURE_NumPulse1=0;  
float Encoder1_Meter_pre=0.0;

/*******************************************************************************
* oˉ êy Ãû  : TIM3_CH1_Input_Init
* oˉêy1|Äü  : TIM3_CH1êäèë2¶»ñ3õê¼»ˉoˉêy
* êä    èë  : arr￡o×Ô¶ˉÖØ×°ÔØÖμ
                                            psc￡oÔ¤·ÖÆμÏμêy
* êä    3ö  : ÎT
*******************************************************************************/
void TIM3_CH_Input_Init(void)
{
        TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;  
        GPIO_InitTypeDef         GPIO_InitStructure;
        TIM_ICInitTypeDef        TIM_ICInitStructure;
       
        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);


        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;        //¶Ë¿úÅäÖÃ
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;         //ÏÂà-êäèë
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;
        GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                                //¸ù¾Yé趨2Îêy3õê¼»ˉGPIOA


        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 0xFFFF; //éèÖÃÔúÏÂò»¸ö¸üDÂê¼t×°èë»î¶ˉμÄ×Ô¶ˉÖØ×°ÔؼÄ′æÆ÷ÖüÆúμÄÖμ       
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =0 ;   //éèÖÃóÃà′×÷ÎaTIMxê±ÖóÆμÂê3yêyμÄÔ¤·ÖÆμÖμ
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //éèÖÃê±Öó·Ö¸î:TDTS = Tck_tim
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIMÏòéϼÆêyÄ￡ê½
        TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //¸ù¾YÖ¸¶¨μÄ2Îêy3õê¼»ˉTIMxμÄê±¼ä»ùêyμ￥λ
       
        TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);//ê1óñàÂëÆ÷Ä￡ê½
       
        TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
        TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 10;
        TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);//¸ù¾YTIM_ICInitStructÖDÖ¸¶¨μÄ2Îêy3õê¼»ˉíaéèTIMx
       
        TIM_SetCounter(TIM3,32768);
        TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);   //ê1Äü»òÕßê§ÄüTIMxíaéè
}
/**********************************************************
*  oˉ êy Ãû:  TIM6_Config
*  1|ÄüÃèêö:  »ù±¾¶¨ê±Æ÷ÅäÖÃ
*  êäèë2Îêy: ÎT
*  êä3ö2Îêy: ÎT 100ms
***********************************************************/
void TIM6_Init(void)
{
  TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
        NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
       
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM6, ENABLE);


  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 1000-1;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 7200-1;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0x0;  
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
  TIM_TimeBaseInit(TIM6, &TIM_TimeBaseStructure);


  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel =TIM6_IRQn;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
       
        TIM_ITConfig(TIM6,TIM_IT_Update, ENABLE);   
  TIM_Cmd(TIM6, ENABLE);   
}


/**********************************************************
*  oˉ êy Ãû: TIM6_IRQHandler
*  1|ÄüÃèêö: ¶¨ê±Æ÷6μĸüDÂÖD¶Ï·tÎñ3ìDò
*  êäèë2Îêy: ÎT
*  êä3ö2Îêy: ÎT
***********************************************************/
void TIM6_IRQHandler(void)
{
        float temp;
        if (TIM_GetITStatus(TIM6, TIM_IT_Update) != RESET)
                {
                    TIM_ClearITPendingBit(TIM6,TIM_IT_Update);
                          LED2 = ~LED2;
                          CAPTURE_NumPulse1 = TIM_GetCounter(TIM3)- 32768;
                          TIM_SetCounter(TIM3,32768);
                       
                          //printf("CAPTURE_NumPulse1:%f \r\n",CAPTURE_NumPulse1);               
                       
                                temp=((float)Encoder1_WheelPerimeter/(float)Encoder1_PulseNumber)*(CAPTURE_NumPulse1/4.0);                        
                                Encoder1_Speed = temp*10;           
                        //printf("Encoder1_Speed:%f \r\n",Encoder1_Speed);               
                                if(temp>=0)
                                { Encoder1_Meter_pre += temp;
                                        Encoder1_Meter = (u32)Encoder1_Meter_pre;}
                }
}

三叶草

用外部中断计数吧

jeck

三叶草 发表于 2020-11-10 16:54
用外部中断计数吧

能具体讲讲吗？