同时中断问题，pc8中断引起pc8-pc11同时中断。。

fangxiaoyanzhou · 发表于 2014-4-28 16:16:31

硬件：pc8,pc9,pc10,pc11为外部中断线，pc9为下降沿中断，其他配置为上升沿中断
调试：给pc8上升沿，pc8,pc9,pc10,pc11全部产生中断。如图所示

软件：void NVIC_Configuration(void)
{
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
/* Configure one bit for preemption priority */
/* 优先级组说明了抢占优先级所用的位数，和子优先级所用的位数在这里是1， 7 */
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE); //使能复用功能时钟

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel =EXTI9_5_IRQn; //外部中断9-5
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; //抢占优先级 1
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; //子优先级1
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel =EXTI15_10_IRQn ; //外部中断15-10
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; //抢占优先级 1
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2; //子优先级2
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOC, GPIO_PinSource7); //障碍物中断
GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOC, GPIO_PinSource8);
GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOC, GPIO_PinSource9);
GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOC, GPIO_PinSource10);
GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOC, GPIO_PinSource11);
GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOC, GPIO_PinSource12);
GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOD, GPIO_PinSource13);
// GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOD, GPIO_PinSource14);

EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line7; //PC7 跌落
EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt; //中断模式
EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger =EXTI_Trigger_Rising; //降沿触发
EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);

EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line8; //PC9跌落
EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt; //中断模式
EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising; //降沿触发
EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);

EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line9; //PC9 左碰触
EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt; //中断模式
EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling; //下降沿触发
EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);

EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line10; //pc10 跌落
EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt; //中断模式
EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising; //上升沿触发
EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);

EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line11; //U101 FRONT检测状态
EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt; //中断模式
EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising; //上升沿触发
EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);

EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line12; // PC12 跌落
EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt; //中断模式
EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising; //上升沿触发
EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);

EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line13; //右触
EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt; //中断模式
EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling; //上升沿触发
EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
EXTI_Init(&EXTI_InitStructure); //配置结束后引起了中断
中断服务函数：
void EXTI9_5_IRQHandler(void)
{
if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line7) != RESET) //判别
{
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line7); //清除中断
f2diel=1;
action();
}
if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line8) != RESET) //判别
{
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line8); //清除中断
f2diel=1;
action(); //
}

if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line9) != RESET) //判别
{
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line9); //清除中断
f1qianf=3;
action(); //左障碍物
}

}

void EXTI15_10_IRQHandler(void)
{
if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line10) != RESET) //判别
{
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line10); //清中断
f2diel=1;
action(); // 避障
}
if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line11) != RESET) //判别
{
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line11); //清中断
f1qianf=1;
action();
GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5); ///
}
if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line12) != RESET) //判别
{
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line12); //清中断
f2diel=1;
action();
GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5); ///
}
if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line13) != RESET) //判别
{
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line13); //清中断
f1qianf=2;
action(); //r
GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);///
}

正点原子 · 发表于 2014-4-28 18:43:36

怀疑你的GPIO配置有问题。

fangxiaoyanzhou · 发表于 2014-4-28 20:26:26

传感器端口与其他端口分开配置的
void SENSOR_GPIO_Config()
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
//U101, L-H
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_11 ;  //前方障碍物
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;//下拉引脚，检测障碍物
    GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure) ;
//CLH
// GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_9 ;  //左方碰触开关
//    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//上拉引脚，检测障碍物
//    GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure) ;
//CRH
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_13 ;  //右方碰触开关
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//上拉引脚，检测障碍物
    GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);
   GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_13);

//U81,U87,U78,U714 L-H
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7| GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_10| GPIO_Pin_12  ;  //防跌落
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;//下拉引脚，检测障碍物
    GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure) ;

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_12 ;   //悬空碰触开关
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;  //上拉引脚，检测障碍物//
    GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);
//J162(H_PW)
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_14 ;  //红外接收
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//由高到脉冲
    GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);
//J34(H_PW)
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_7 ;  //左侧光电编码
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//由高到脉冲
    GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);
//J64(H_PW)
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_0 ;  //右侧光电编码
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//由高到脉冲
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}

void GPIO_Configuration(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOD, ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOE, ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
  /*

A0,PA12-> 左右脉冲输入 */
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_12;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //50M时钟速度
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
//PE5输入到PA0
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5; //PE.5 端口配置
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //IO口速度为50MHz
GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);

  //LCD1602(DO~D7)对应STM32的GPIO口(PB8~PB15)
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = (GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11 | GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_15);
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
  //LCD1602的(RS、RS、E)对应STM32的GPIO口(PD11、PD10、PD9)
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = (GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10);
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
  GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);

  // U113,CRH, J162(H_PW),KEY1 ，6，9，10
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = (GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_4 |GPIO_Pin_5 |GPIO_Pin_6 );
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; //
  GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);
   // U88L,KEY5
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_15;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD; //
  GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);
   // U814(L)
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD; //
  GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_9 ;  //左方碰触开关
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//上拉引脚，检测障碍物
  GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure) ;
  GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_9);///

   //SPEAKER(H-PW)，MORTOR(H-L),KRL ，U1110 ,j142(PE13.PWM) ，j53h
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = (GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11|GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_14);
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //50M时钟速度
  GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);
  GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_9);
  GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_10);
  GPIO_ResetBits(GPIOE,GPIO_Pin_11);
  GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_12);
//  GPIO_ResetBits(GPIOE,GPIO_Pin_13);  //
  GPIO_ResetBits(GPIOE,GPIO_Pin_14);
  //J81(H-L)
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //50M时钟速度
  GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);
  GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_11);
// //ENA/BH
//  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =(GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7);
//  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
//  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
//  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
//  GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_6);
//  GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_7);
////PWMA.PWMB
//  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =(GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1);
//  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
//  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
//  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
//  GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_0);
//  GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_1);
    //U19，U119
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //50M时钟速度
  GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
  GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_4);
//  GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_5);
GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_5);

//J142
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_13; //OC3N OC3
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
  GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);
  GPIO_ResetBits(GPIOE,GPIO_Pin_13);  //
}