加速度计测位移，求算法(悬赏求助分享帖)

626116256 · 发表于 2020-10-21 17:19:18

看论坛，类似的帖子都是几年前的了。
有没有用9轴计算位移的，或者组合导航的也行。
做过的可以谈谈经验，最好能深入点。
本人目前测试了位移计算，确实不仅仅是简单的2重积分，还要添加零速检测。
但是这些依旧不够，寻大神......

三叶草 · 发表于 2020-10-21 19:40:24

回去找找资料，好久没弄这玩意了

叶子君 · 发表于 2020-10-22 08:45:23

关注一波，最近在做类型的东西

626116256 · 发表于 2020-10-26 16:47:42

顶一下

pauljames · 发表于 2020-11-2 10:25:18

帮顶，我也想知道怎么做比较合适

littleChilderen · 发表于 2021-2-21 19:11:36

楼主有什么进展吗

，我也卡住了

626116256 · 发表于 2021-2-22 17:54:26

littleChilderen 发表于 2021-2-21 19:11
楼主有什么进展吗，我也卡住了

还在弄，目前没做IMU，在做外部校准设备，做完校准设备后，才会回到IMU。

ma3264175 · 发表于 2021-2-23 14:03:11

本帖最后由 ma3264175 于 2021-2-23 14:15 编辑

这个无解的，9轴的融合四元数算法只是提供姿态，不提供状态。单纯的用加速度到时可以，但是注意这个加速度并不是线性的单一方向，需要去除G的影响。我当年也就是做到这里。后面就没什么办法了。虽然不知道你是不是做的和我一样。我可以给你提供一个思路，因为这个项目是我3年前做的，我后面的一些想法你可以试试。

首先用四元数，换算出来姿态，这时候你的参考系就由球心变成了一片水平大地(水平取决于你的校准参考系)。这时候你可以得出 ROLL YAW 的值。
利用初高中物理，你可是把3D数据转化 2D平面数据，直接无脑的采用这个角度。之后，把你读出来的原始角加速度，进行正交分解。理论上来说，你加速度传感器出来的这个值应该是斜边。
你需要的往往是水平分量。这个理论没有经过任何模型推导，你要是玩过建模可以试试。只是我的一个想法。