STM32F103 hal库 pid控制麦克纳姆轮

goodbye1

STM32F103 hal库 pid控制麦克纳姆轮，在一个死循环内 先前进5秒，在停止1秒，为什么在前进5秒后，麦克纳姆轮没停止，反而向后转。
代码：
while(1)
{
                        forward(&speed_xyr); //前进
                        cal_mecanum(&speed_xyr,&common_mt_ctrl,motors);//麦克纳姆轮运动学算解
                        speed_xyr.cal_speed = 0;     //复位标志位
                        Get_cnt(motors);    //同步编码器数据
                        Motor_task(&common_mt_ctrl,motors); //不停调用电机驱动程序以计算、控制电机、内含pid
                        HAL_Delay(3000);
                       
                        stop(&speed_xyr); //停止
                        cal_mecanum(&speed_xyr,&common_mt_ctrl,motors);//麦克纳姆轮运动学算解
                        speed_xyr.cal_speed = 0;     //复位标志位
                        Get_cnt(motors);    //同步编码器数据
                        Motor_task(&common_mt_ctrl,motors); //不停调用电机驱动程序以计算、控制电机、内含pid
                        HAL_Delay(1000);
}

正点原子

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