温度PID算法程序 求解释，设定值，反馈值，输出值

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#include "pid2.h"
struct t_pid2
{
float SetSpeed2;
float ActualSpeed2;
float err2;
float err_next2;
float err_last2;
float Kp2,Ki2,Kd2;
}pid2;
void PID2_init()
{
pid2.SetSpeed2=0.0;
pid2.ActualSpeed2=0.0;
pid2.err2=0.0;
pid2.err_next2=0.0;
pid2.err_last2=0.0;
pid2.Kp2=0.2;
pid2.Ki2=0.015;
pid2.Kd2=0.2;
}
float PID2_realize(float speed)
{
float incrementSpeed=0;
pid2.SetSpeed2=speed;
pid2.err2=pid2.SetSpeed2-pid2.ActualSpeed2;
incrementSpeed=pid2.Kp2*(pid2.err2-pid2.err_next2)+pid2.Ki2*pid2.err2+pid2.Kd2*(pid2.err2-2*pid2.err_next2+pid2.err_last2);
pid2.ActualSpeed2+=incrementSpeed;//这里不明白为什么 给 ActualSpeed     我的理解是ActualSpeed是 采集的温度反馈信号   我控制温度
pid2.err_last2=pid2.err_next2;
pid2.err_next2=pid2.err2;
return pid2.ActualSpeed2;
}

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pid2.ActualSpeed2   是温度反馈的值    为什么PID结算结果又给了他

LcwSwust

楼主说得对啊，这程序从哪来？似乎不对，实际运行如何？
算法看起来是增量是PID，incrementSpeed应当是加给输出控制量的，
不行的话自己写吧。

lk123123

还是要自己写

hexingwei

今天在花时间研究PID，从计算公式上看是增量式PID，它只与当前e,以及e-1和e-2有关，原公式：△u(k)=Kp[e(k)-e(k-1)]+Kie(k)+Kd[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)]计算出来的只是一个变化值△u, 要加上实际当前给定值，才是我们拿来作控制需要的值，所以pid2.ActualSpeed2+=incrementSpeed;是对的

hexingwei

pid2.err_last2=pid2.err_next2;
pid2.err_next2=pid2.err2;
这仿佛有点问题，对照公式捋捋