关于正点原子MPU初始化失败

Reyes

之前IIC时序有问题，修改后能读到器件地址是104。之后还是不能成功获取pitch、roll、yaw，一开始发现mpu_dmp_init初始化中自检失败，注释自检后发现dmp_get_data中的dmp_read_fifo出错。能读到器件地址能否说明IIC时序没有问题，那问题应该 是出在哪里呢？
顺带一提，之前时序出现问题是被中断打断了，之后采用关中断，cpu空转的方式延时，不是特别精准，原本正点例程延时2us的地方也延时了4us左右，但对IIC影响应该是不大的。但现在dmp_read_fifo出错，应该是哪方面的问题呢？部分程序和串口输出如图。

串口打印数据显示传感器数据能正常读取，但不确定这数据是否准确，其中res是mpu_dpm_init的返回值

在mpu_init中打印出读取到的器件地址，注释了以x轴作为参考

read_fifo，串口返回数据显示就是这里出错