pid控制量过小，电机不启动？

MCOMEBACK

当pid控制量过小时，小到pwm输出的电压无法启动电机，那么这时的pid还有什么用？我看好多pid控制电机的代码里只有对pwm满幅时的限制，并没有对其最小幅度的限制。

ССС

https://blog.csdn.net/qq_4098721 ... idu-3.channel_param  看这个

LcwSwust

自己加限制呗，减速时也有可能输出很小啊。

MCOMEBACK

ССС 发表于 2020-9-27 20:26
https://blog.csdn.net/qq_40987215/article/details/98470405?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-ta ...

牛批👍

王阳明OK

最小幅度，肯定要能满足小车自己站立起来才行，平衡车是个综合性的系统，陀螺仪的姿态解算是核心，最好是建议用四元素法更贴合实际商品应用，否则就是玩一玩不具备实战性。

王阳明OK

我搞的平衡车是人骑行的平衡车，我们都是用的四元素法进行的姿态解算，且不用陀螺仪自带的DMP，这样得到的角度才准确且响应速度够快，卡尔曼滤波在运动时会有其他轴分量的影响。