关于CAN通信中总线上存在多个节点时的返回ACK

jinger0311

我用两个节点，分别收发数据，然后用示波器查看波形，我发现不管接收节点的ID是否与发送ID相符，都会有返回ACK。发送节点我是用HAL_CAN_AddTxMessage这个函数发送的，不管ID是否相符，都会返回HAL_OK。
但是如果我的接收节点断电，那么就没有返回ACK了。
那么我是不是可以这样认为，在总线上有多个节点的时候，即便当前的发送节点发送成功了，我也不能保证正确ID的节点接收到了数据，因为可能正确ID的节点已经掉电了，而这个返回ACK是其他ID不相符的节点返回的。
那么为了保证数据传输，是不是也需要像串口通信一样，有返回机制？

shihantu

不完全对 , 不对的地方在于所谓 ID , 是报文的属性 , 不是设备的属性 .

意思是 , 发送方收到 ACK , 只说明发送的内容 ( 报文 ) 被正确发送到总线上 , 接收方是谁 , 怎么接收 , 不是 CAN 规范里普通报文关注的事情 .

一个例子 , 相同的 CANID 是允许不同的发送方发出 , 也允许多个接收方接收并处理的 .

所以 , 判断是否妥投 , 需要自己弄 . CAN 里有个叫远程帧的东西 , 也只是提供了一个基础方法 , 是否合适用 , 怎么用 , 还需要自己处理 .

正点原子

帮顶

jinger0311

shihantu 发表于 2020-9-9 23:39
不完全对 , 不对的地方在于所谓 ID , 是报文的属性 , 不是设备的属性 .

意思是 , 发送方收到 ACK , 只说 ...

明白了，谢谢您的回复
我还有一个疑问，是关于bxCAN的环回模式，这个模式有自检功能，是不是仅仅是stm32的自检呢？不能检查CAN收发器以及硬件电路是否正常吧

shihantu

jinger0311 发表于 2020-9-10 11:02
明白了，谢谢您的回复
我还有一个疑问，是关于bxCAN的环回模式，这个模式有自检功能，是不是仅仅是stm32 ...

是 , 参考 STM32 的描述 .