怎么让TIM8定时器不同时输出PWM

lsxh520 · 发表于 2020-8-24 21:45:16

我想用原子哥的 ATK-2MD4850步进电机驱动器实验  驱动两个步进电机。用的通道1和通道4，但是现在是通道1和通道4同时输出完全一样的信号。我想让通道1输出完之后再让通道4输出。请问大佬们有办法实现吗？我是用原子的例子修改的

#include "driver.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"

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//此例程有参考论坛网友例程的一部分(http://www.openedv.com/thread-41832-1-1.html)
//ALIENTEK 阿波罗F7开发板
//步进电机驱动器测试代码
//lycreturn@ALIENTEK
//技术论坛:www.openedv.com
//修改日期:2016/05/12
//版本：V1.0
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//修改日期:2016/05/12
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/********** 驱动器端口定义 **************
//DRIVER_DIR PF7 ()
//DRIVER_OE PF9 ()
//STEP_PULSE PC7 (TIM8_CH2  DCMI_D1)
******************************************/

u8 rcr_remainder; //重复计数余数部分
u8 is_rcr_finish=1; //重复计数器是否设置完成
long rcr_integer; //重复计数整数部分
long target_pos=0;  //有符号方向
long current_pos=0; //有符号方向
DIR_Type motor_dir=CW;//顺时针

/************** 驱动器控制信号线初始化 ****************/
void Driver_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef  GPIO_Initure;

__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();          //开启GPIOB时钟

GPIO_Initure.Pin = GPIO_PIN_4|GPIO_PIN_6; //DRIVER_DIR DRIVER_OE对应引脚
GPIO_Initure.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;//普通输出模式
GPIO_Initure.Pull = GPIO_PULLUP;//上拉
GPIO_Initure.Speed = GPIO_SPEED_HIGH;//100M
HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_Initure);//初始化GPIOF7 9

HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_4,GPIO_PIN_SET);//PF7输出高顺时针方向  DRIVER_DIR
HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_6,GPIO_PIN_SET);//PF9输出低使能输出  DRIVER_OE
}
/***********************************************
//TIM8_CH2(PC7) 单脉冲输出+重复计数功能初始化
//TIM8 时钟频率 108*2=216MHz
//arr:自动重装值
//psc:时钟预分频数
************************************************/
void TIM8_OPM_RCR_Init(u16 arr,u16 psc)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_Initure;

__HAL_RCC_TIM8_CLK_ENABLE(); //使能定时器8
__HAL_RCC_GPIOC_CLK_ENABLE(); //开启GPIOC时钟

GPIO_Initure.Pin=GPIO_PIN_9|GPIO_PIN_6;            //PC7
GPIO_Initure.Mode=GPIO_MODE_AF_PP;    //复用推挽输出
GPIO_Initure.Pull=GPIO_PULLDOWN;       //下拉
GPIO_Initure.Speed=GPIO_SPEED_HIGH;    //高速
GPIO_Initure.Alternate= GPIO_AF3_TIM8; //PC7复用为TIM8_CH2
HAL_GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_Initure);

TIM8->ARR=arr; //设定计数器自动重装值
TIM8->PSC=psc; //预分频器设置
TIM8->CCR1=TIM8->ARR>>1;//比较值
TIM8->CCR4=TIM8->ARR>>1;//比较值
TIM8->CR1|=1<<2;    //设置只有计数溢出作为更新中断
TIM8->CR1|=1<<3;    //单脉冲模式

TIM8->CCMR2|=7<<12;    //CH4 PWM2模式
TIM8->CCMR2|=1<<11; //CH4预装载使能
TIM8->CCER|=1<<12;    //OC4 输出使能

TIM8->CCMR1|=7<<4;    //CH1 PWM2模式
TIM8->CCMR1|=1<<3; //CH1预装载使能
TIM8->CCER|=1<<0;    //OC1 输出使能

TIM8->CR1|=0x0080;    //ARPE使能
TIM8->DIER|=1<<0;    //允许更新中断

HAL_NVIC_SetPriority(TIM8_UP_TIM13_IRQn,1,3); //设置中断优先级，抢占优先级1，子优先级3
HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM8_UP_TIM13_IRQn);       //开启ITM8中断

TIM8->SR=0;//清除所有标志位
TIM8->CR1|=0x01; //使能定时器8
}
/******* TIM8更新中断服务程序 *********/
void TIM8_UP_TIM13_IRQHandler(void)
{ printf("TIM8->CCR1=%X TIM8->CCR2=%X\r\n",TIM8->CCR1,TIM8->CCR2);//打印输出
if(TIM8->SR&(1<<0))//更新中断
{
TIM8->SR&=~(1<<0);//清除更新中断标志位
if(is_rcr_finish==0)//重复计数器未设置完成
{
if(rcr_integer!=0) //整数部分脉冲还未发送完成
{
TIM8->RCR=RCR_VAL;//设置重复计数值
rcr_integer--;//减少RCR_VAL+1个脉冲
}else if(rcr_remainder!=0)//余数部分脉冲不位0
{
TIM8->RCR=rcr_remainder-1;//设置余数部分
rcr_remainder=0;//清零
is_rcr_finish=1;//重复计数器设置完成
}else goto out;//rcr_remainder=0，直接退出
TIM8->EGR|=0x01; //产生一个更新事件重新初始化计数器
TIM8->BDTR|=1<<15; //MOE 主输出使能
TIM8->CR1|=0x01; //使能定时器8
if(motor_dir==CW)  //如果方向为顺时针
current_pos+=(TIM8->RCR+1);//加上重复计数值
else    //否则方向为逆时针
current_pos-=(TIM8->RCR+1);//减去重复计数值
}else
{
out: is_rcr_finish=1;//重复计数器设置完成
TIM8->BDTR&=~(1<<15);//MOE 关闭主输出
TIM8->CR1&=~(1<<0);  //关闭定时器8
printf("当前位置=%ld\r\n",current_pos);//打印输出
}
}
}
/***************** 启动TIM8 *****************/
void TIM8_Startup(u32 frequency) //启动定时器8
{
TIM8->ARR=1000000/frequency-1; //设定重装值

TIM8->CCR1=TIM8->ARR>>1; //匹配值2等于重装值一半，是以占空比为50%

TIM8->CNT=0;//计数器清零
TIM8->CR1|=1<<0; //启动定时器TIM8计数
}
/***************** 启动TIM8 *****************/
void TIM8_Startup2(u32 frequency) //启动定时器8
{
TIM8->ARR=1000000/frequency-1; //设定重装值

TIM8->CCR4=TIM8->ARR>>1; //匹配值2等于重装值一半，是以占空比为50%

TIM8->CNT=0;//计数器清零
TIM8->CR1|=1<<0; //启动定时器TIM8计数
}
/********************************************
//相对定位函数
//num 0～2147483647
//frequency: 20Hz~100KHz
//dir: CW(顺时针方向)  CCW(逆时针方向)
*********************************************/
void Locate_Rle(long num,u32 frequency,DIR_Type dir) //相对定位函数
{
if(num<=0) //数值小等于0 则直接返回
{
printf("\r\nThe num should be greater than zero!!\r\n");
return;
}
if(TIM8->CR1&0x01)//上一次脉冲还未发送完成  直接返回
{
printf("\r\nThe last time pulses is not send finished,wait please!\r\n");
return;
}
if((frequency<20)||(frequency>100000))//脉冲频率不在范围内直接返回
{
printf("\r\nThe frequency is out of range! please reset it!!(range:20Hz~100KHz)\r\n");
return;
}
motor_dir=dir;//得到方向

DRIVER_DIR(motor_dir);//设置方向

if(motor_dir==CW)//顺时针
target_pos=current_pos+num;//目标位置
else if(motor_dir==CCW)//逆时针
target_pos=current_pos-num;//目标位置

rcr_integer=num/(RCR_VAL+1);//重复计数整数部分
rcr_remainder=num%(RCR_VAL+1);//重复计数余数部分
is_rcr_finish=0;//重复计数器未设置完成
TIM8_Startup(frequency);//开启TIM8
}
/********************************************
//绝对定位函数
//num -2147483648～2147483647
//frequency: 20Hz~100KHz
*********************************************/
void Locate_Abs(long num,u32 frequency)//绝对定位函数
{
if(TIM8->CR1&0x01)//上一次脉冲还未发送完成直接返回
{
printf("\r\nThe last time pulses is not send finished,wait please!\r\n");
return;
}
if((frequency<20)||(frequency>100000))//脉冲频率不在范围内直接返回
{
printf("\r\nThe frequency is out of range! please reset it!!(range:20Hz~100KHz)\r\n");
return;
}
target_pos=num;//设置目标位置
if(target_pos!=current_pos)//目标和当前位置不同
{
if(target_pos>current_pos)
motor_dir=CW;//顺时针
else
motor_dir=CCW;//逆时针
         DRIVER_DIR(motor_dir);//设置方向

rcr_integer=abs(target_pos-current_pos)/(RCR_VAL+1);//重复计数整数部分
rcr_remainder=abs(target_pos-current_pos)%(RCR_VAL+1);//重复计数余数部分
is_rcr_finish=0;//重复计数器未设置完成
TIM8_Startup(frequency);//开启TIM8
}
}

/********************************************
//相对定位函数
//num 0～2147483647
//frequency: 20Hz~100KHz
//dir: CW(顺时针方向)  CCW(逆时针方向)
*********************************************/
void Locate_Rle2(long num,u32 frequency,DIR_Type dir) //相对定位函数
{
if(num<=0) //数值小等于0 则直接返回
{
printf("\r\nThe num should be greater than zero!!\r\n");
return;
}
if(TIM8->CR1&0x01)//上一次脉冲还未发送完成  直接返回
{
printf("\r\nThe last time pulses is not send finished,wait please!\r\n");
return;
}
if((frequency<20)||(frequency>100000))//脉冲频率不在范围内直接返回
{
printf("\r\nThe frequency is out of range! please reset it!!(range:20Hz~100KHz)\r\n");
return;
}
motor_dir=dir;//得到方向

DRIVER_DIR(motor_dir);//设置方向

if(motor_dir==CW)//顺时针
target_pos=current_pos+num;//目标位置
else if(motor_dir==CCW)//逆时针
target_pos=current_pos-num;//目标位置

rcr_integer=num/(RCR_VAL+1);//重复计数整数部分
rcr_remainder=num%(RCR_VAL+1);//重复计数余数部分
is_rcr_finish=0;//重复计数器未设置完成
TIM8_Startup2(frequency);//开启TIM8
}
/********************************************
//绝对定位函数
//num -2147483648～2147483647
//frequency: 20Hz~100KHz
*********************************************/
void Locate_Abs2(long num,u32 frequency)//绝对定位函数
{
if(TIM8->CR1&0x01)//上一次脉冲还未发送完成直接返回
{
printf("\r\nThe last time pulses is not send finished,wait please!\r\n");
return;
}
if((frequency<20)||(frequency>100000))//脉冲频率不在范围内直接返回
{
printf("\r\nThe frequency is out of range! please reset it!!(range:20Hz~100KHz)\r\n");
return;
}
target_pos=num;//设置目标位置
if(target_pos!=current_pos)//目标和当前位置不同
{
if(target_pos>current_pos)
motor_dir=CW;//顺时针
else
motor_dir=CCW;//逆时针
         DRIVER_DIR(motor_dir);//设置方向

rcr_integer=abs(target_pos-current_pos)/(RCR_VAL+1);//重复计数整数部分
rcr_remainder=abs(target_pos-current_pos)%(RCR_VAL+1);//重复计数余数部分
is_rcr_finish=0;//重复计数器未设置完成
TIM8_Startup2(frequency);//开启TIM8
}
}