四轴重新刷了新的固件后一直往一个方向飘

chao8828276

老早买的原子哥的四轴飞行器，因为其它项目的需要把代码改过，今天重新把最新的固件给刷上了，然后发现四轴一直朝一个方向漂，不是漂一点点可以控制得住的那种，是你不控制马上会漂得越来越快，只赶在室内玩，至少会马上撞墙。要是手快的话还能稳住，不控制的话基本上马上就会撞。请教下这个需要调PID还是怎么的？
然后我发现了电池卡不紧，每次撞了后会把电池也甩出来，这个跟电池卡的位置应该是没关系吧？

正点原子

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