自创的编码器消抖算法，效果很不错

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编码器一般分为AB两项，我们可以通过外部下降沿中断检测A项，同时在中断响应函数中检测B项的电平状态，若为高，则累加，若为低，则递减。
中断检测A项的下降沿往往会遇到毛刺干扰，硬件消抖，一般可以加上104电容。软件消抖：在下降沿中断触发时，可以通过延时消抖，这里没有任何问题，
但是大家往往会忽略A项上升沿时产生的错误下降沿抖动，若此时继续检测B项电平，则会导致编码器计数错误。本人设计了一中编码器消抖算法，
实验效果非常好。
中断中代码如下：
void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
        if(GPIO_Pin == Encoder_exti_Pin)               
        {
                HAL_Delay(1);                                                 //==使用延时不能过长，否则当电机速度较快时会出错
                if(HAL_GPIO_ReadPin(Encoder_exti_GPIO_Port,Encoder_exti_Pin) == GPIO_PIN_RESET)       //==核心是这句话，延时过之后，重新检测中断引脚的电平，以保证是正常触发，而不是抖动触发
                {
                        if(HAL_GPIO_ReadPin(Encoder_input_GPIO_Port,Encoder_input_Pin) == GPIO_PIN_SET)
                        {
                                if(encoder_inf.Encoder_speed < 0) encoder_inf.Encoder_speed = 0;
                                encoder_inf.Encoder_accum++;
                                encoder_inf.Encoder_speed++;
                        }
                        else
                        {
                                if(encoder_inf.Encoder_speed > 0) encoder_inf.Encoder_speed = 0;
                                encoder_inf.Encoder_accum--;
                                encoder_inf.Encoder_speed--;
                                if(encoder_inf.Encoder_accum <= 1)encoder_inf.Encoder_accum = 1;
                        }
          }               
        }
}

一点小心得，分享给大家。

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大家一口咬住中断里不能加Delay()。能不能加难道不是根据系统的实际情况？如果这Delay影响到了那自然是不能加的

姚先起

中断里面加Delay（1），赞

操作系统

姚先起 发表于 2020-8-22 11:27
中断里面加Delay（1），赞

没有办法, 跑得快嘛.

xuetu100

你这思路就有问题啊，编码器任一路电平变化都会引起计数变化的，按你说的在A路里检测B路的电平来计数，换句话说就是当A不变，B变时你是不计数的了？这计数还能准确吗？

buyuangudan

brucewoo

这只能算伪消抖。而且中断里使用Delay是大忌。

zhou5353845

也不知道使用delay 你这程序会有多少中断嵌套。