MPU6050航向角转动角度问题

funzeng

请问各位软硬件工程师，MPU6050航向角为什么从0°到202.5°是正值（RAW：0---179），稍微转向一点航向角就变成-179，转360°到达原点航向角RAW：-48。这种现象是正常的，还是软件或硬件问题？软件用原子哥的六轴传感器模块-MPU6050例程.图片中是逆时针旋转MPU6050得到的角度和航向角的对比。

LcwSwust

这航向看起来是从陀螺仪数据积分来的，由于陀螺仪只是得到角速度，所以积分后是角度，但是有个比例系数问题，同样的角速度设置不同的档位就会有不同的数据，所以得到的角度是不一样的，要好好检查一下这个“比例系数”，你这里需要将陀螺仪数据*180/160，让它转一周刚好积分得到360度。
航向还可以从磁场传感器来。

funzeng

感谢楼上的回复，因为是第一次做，所以不知对不对，实测航向角（RAW）没问题，就是不能保证每次都按正确角度旋转，追溯源头有此一问，可能还是我的算法有问题吧。再次感谢楼上的及时回复！！！