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MPU6050航向角转动角度问题

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精华

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发表于 2020-8-7 16:42:39 | 显示全部楼层 |阅读模式
请问各位软硬件工程师,MPU6050航向角为什么从0°到202.5°是正值(RAW:0---179),稍微转向一点航向角就变成-179,转360°到达原点航向角RAW:-48。这种现象是正常的,还是软件或硬件问题?软件用原子哥的六轴传感器模块-MPU6050例程.图片中是逆时针旋转MPU6050得到的角度和航向角的对比。
逆时针旋转RAW值.jpg
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精华

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发表于 2020-8-7 17:12:05 | 显示全部楼层
本帖最后由 LcwSwust 于 2020-8-7 17:14 编辑

这航向看起来是从陀螺仪数据积分来的,由于陀螺仪只是得到角速度,所以积分后是角度,但是有个比例系数问题,同样的角速度设置不同的档位就会有不同的数据,所以得到的角度是不一样的,要好好检查一下这个“比例系数”,你这里需要将陀螺仪数据*180/160,让它转一周刚好积分得到360度。
航向还可以从磁场传感器来。
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 楼主| 发表于 2020-8-8 13:24:26 | 显示全部楼层
感谢楼上的回复,因为是第一次做,所以不知对不对,实测航向角(RAW)没问题,就是不能保证每次都按正确角度旋转,追溯源头有此一问,可能还是我的算法有问题吧。再次感谢楼上的及时回复!!!
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