机械手运动控制系统（通用）

aimhigh · 发表于 2020-7-23 19:57:18

本帖最后由 aimhigh 于 2020-8-8 15:21 编辑

转眼三年多过去了，硕士毕业也大半年了，从研一买的原子哥的mini到现在自己做控制器，设计机械，写算法程序等等，时间过的真快啊，今天来分享一下这几年的研究成果吧

在研究生期间我做了两套控制方案，一套是F1，一套是F4，跟大家分享一下成果适用于单个SCARA，双SCARA并联，delta转角并联，delta滑台并联，Dobot机械手等）

算法：运动学，轨迹规划，速度控制，基于时间分割的空间插补
目的：可以实现机械手末端走空间任意轨迹
功能：搬运，除草，洗零件等等

aimhigh · 发表于 2020-8-8 15:03:07

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aimhigh · 发表于 2020-8-8 15:08:14

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aimhigh · 发表于 2020-7-24 00:05:25

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aimhigh · 发表于 2020-7-24 09:08:57

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xuetu100 · 发表于 2020-7-24 10:48:30

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xsx127 · 发表于 2020-7-24 11:47:43

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a6636991 · 发表于 2020-7-31 11:55:21

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a6636991 · 发表于 2020-7-31 11:55:50

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wjddly · 发表于 2020-8-8 15:51:57

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bigbirdhit · 发表于 2020-8-8 16:36:48

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madrocket · 发表于 2020-8-11 14:26:38

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jlm_1018 · 发表于 2020-8-12 09:04:17

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pauljames · 发表于 2020-8-12 10:53:32

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QIUJUNNB · 发表于 2020-8-14 08:10:00

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QIUJUNNB · 发表于 2020-8-14 08:11:47

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Elmo · 发表于 2020-8-14 10:58:42

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njstarman · 发表于 2020-10-14 21:23:36

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oldbrother · 发表于 2020-10-16 08:32:35

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iji · 发表于 2020-10-20 11:52:00

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tw1157727586 · 发表于 2020-10-20 14:35:07

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肩上的月光 · 发表于 2020-12-15 19:43:18

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86069499 · 发表于 2020-12-15 22:30:24

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jinhua1916 · 发表于 2021-5-4 09:40:53

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wenjinwei · 发表于 2021-5-20 10:53:32

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象牙塔 · 发表于 2021-5-20 10:56:20

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天马行空1 · 发表于 2021-6-25 11:06:49

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zhqOd0sY · 发表于 2021-7-1 11:06:48

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mack13013 · 发表于 2021-7-1 12:20:48

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liangquansheng · 发表于 2021-11-27 21:09:11

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1090492904 · 发表于 2021-11-30 00:50:43

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dingyu000111 · 发表于 2021-12-7 14:38:17

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chinajhg · 发表于 2022-1-31 16:28:04

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BenMeng · 发表于 2022-2-18 21:05:14

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changzhiqiang · 发表于 2022-2-24 13:33:49

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17621471532 · 发表于 2022-2-25 10:49:55

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Unstuck9326 · 发表于 2023-5-12 13:17:10

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gsr64 · 发表于 2023-5-13 07:51:14

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wld2008 · 发表于 2023-5-18 11:59:11

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xiaoailun · 发表于 2024-7-13 16:13:07

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hero2008 · 发表于 2024-8-29 21:35:04

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