原子哥，对于UCOS例程中我不明白那个delay延时，对于一些操作时序比较严格的，在延时时会发生滴答中断，如果发生了任务调度，那岂不是导致操作时序出错。

不是盖的

原子哥，对于UCOS例程中我不明白那个delay延时，对于一些操作时序比较严格的，在延时时会发生滴答中断，如果发生了任务调度，那岂不是导致操作时序出错。求指教

聚东风

原子的delay好像占用了滴答中断吧？而且UCOS是滴答中断了才会发生节拍调度，正常而言，滴答中断是打断不了别人的。而你如果是任务自己挂起进入调度，那会有关闭中断的要求的

不是盖的

回复【2楼】聚东风:
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 就拿延时delay_us而言，计数器是有可能倒计数为0的，这是就会相应滴答中断，并进行调度的呀，就是这一点我觉得不明白，求赐教

聚东风

我看了下，原子好像是在调用delay_us先禁用调度机制，然后再把数据导入滴答计数器进行倒计时，这应该只是一种方法，对任务时间要求不严可以采用，不然的话我认为最好不要这样。
ifdef OS_CRITICAL_METHOD  //如果OS_CRITICAL_METHOD定义了,说明使用ucosII了.
//延时nus
//nus为要延时的us数.         
void delay_us(u32 nus)
{
u32 ticks;
u32 told,tnow,tcnt=0;
u32 reload=SysTick->LOAD; //LOAD的值       
ticks=nus*fac_us;  //需要的节拍数     
tcnt=0;
OSSchedLock(); //阻止ucos调度，防止打断us延时
told=SysTick->VAL;         //刚进入时的计数器值
while(1)
{
tnow=SysTick->VAL;
if(tnow!=told)
{     
if(tnow<told)tcnt+=told-tnow;//这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了.
else tcnt+=reload-tnow+told;     
told=tnow;
if(tcnt>=ticks)break;//时间超过/等于要延迟的时间,则退出.
}  
};
OSSchedUnlock(); //开启ucos调度      
}
//延时nms
//nms:要延时的ms数
void delay_ms(u16 nms)
{
if(OSRunning==TRUE)//如果os已经在跑了     
{   
if(nms>=fac_ms)//延时的时间大于ucos的最少时间周期 
{
    OSTimeDly(nms/fac_ms);//ucos延时
}
nms%=fac_ms; //ucos已经无法提供这么小的延时了,采用普通方式延时    
}
delay_us((u32)(nms*1000)); //普通方式延时 
}
#else//不用ucos时
//延时nus
//nus为要延时的us数.         
void delay_us(u32 nus)
{
u32 temp;       
SysTick->LOAD=nus*fac_us; //时间加载     
SysTick->VAL=0x00;        //清空计数器
SysTick->CTRL=0x01 ;      //开始倒数   
do
{
temp=SysTick->CTRL;
}
while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16)));//等待时间到达   
SysTick->CTRL=0x00;       //关闭计数器
SysTick->VAL =0X00;       //清空计数器  
}
//延时nms
//注意nms的范围
//SysTick->LOAD为24位寄存器,所以,最大延时为:
//nms<=0xffffff*8*1000/SYSCLK
//SYSCLK单位为Hz,nms单位为ms
//对72M条件下,nms<=1864 
void delay_ms(u16 nms)
{        
u32 temp;    
SysTick->LOAD=(u32)nms*fac_ms;//时间加载(SysTick->LOAD为24bit)
SysTick->VAL =0x00;           //清空计数器
SysTick->CTRL=0x01 ;          //开始倒数  
do
{
temp=SysTick->CTRL;
}
while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16)));//等待时间到达   
SysTick->CTRL=0x00;       //关闭计数器
SysTick->VAL =0X00;       //清空计数器        
} 
#endif

不是盖的

回复【4楼】聚东风:
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哦，我下载迷你最新版本的扩展例程中，是没有关闭调度的

#ifdef OS_TICKS_PER_SEC    
void delay_us(u32 nus)
{
u32 ticks;
u32 told,tnow,tcnt=0;
u32 reload=SysTick->LOAD;       
ticks=nus*fac_us;      
tcnt=0;
told=SysTick->VAL;         
while(1)
{
tnow=SysTick->VAL;
if(tnow!=told)
{     
if(tnow<told)tcnt+=told-tnow 
else tcnt+=reload-tnow+told;     
told=tnow;
if(tcnt>=ticks)break  }  
};      
}

聚东风

我没看原子的MINI，难道原子用了定时器当节拍中断？

聚东风

随便看了下，应该是这么个思想，就是需要延迟了，ticks记录延迟时间，然后TNOW记录当前计数值，TOLD记录上次计数值。TCNT记录当前计数数目
然后TCNT跟需要延迟数比较，TCNT大于需要延迟数，那就退出WHILE，哈哈，，很棒的做法

qq819358001

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