求助，六轴传感器应用问题

龙山伯爵

大佬们,请教一个问题:做电动牙刷的刷牙姿态的识别。电动刷牙上用六轴传感器（3轴加速度，3轴陀螺仪），芯片内部能产生四元数，之后利用四元数计算出欧拉角。此欧拉角就是姿态。初始化芯片时的原始位置为基准面，此姿态是以基准面上检测出的姿态。相对于牙刷来说，牙刷会在任意位置时初始化，那对于牙刷相对于牙齿的姿态是没有意义的。请问这个问题怎么解决？

龙山伯爵

绝对水平面已经解决，俯向角和横滚角已经能够标定，但航向角如何标定？