STM32F4利用通用定时器控制步进电机

不知所措 · 发表于 2020-7-12 20:46:44

本帖最后由不知所措于 2020-7-12 21:30 编辑

STM32F4中的通用定时器的单脉冲如何设置啊？原子哥的例程使用定时器8，但是我把8改成3就不行了，电机完全没有反应。求助大佬！！！
代码如下：
#include "driver3.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//本程序只供学习使用，未经作者许可，不得用于其它任何用途
//此例程有参考论坛网友例程的一部分(http://www.openedv.com/thread-41832-1-1.html)
//ALIENTEK STM32F407开发板
//步进电机驱动器测试代码
//lycreturn@ALIENTEK
//技术论坛:www.openedv.com
//修改日期:2016/05/12
//版本：V1.0
//版权所有，盗版必究。
//Copyright(C) 广州市星翼电子科技有限公司 2009-2019
//All rights reserved
//********************************************************************************
//修改日期:2016/05/12
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/********** 驱动器端口定义 **************
//DRIVER_DIR PE5 (DCMI_D6)
//DRIVER_OE PE6 (DCMI_D7)
//STEP_PULSE PC7 (TIM8_CH2  DCMI_D1)
******************************************/
u8 rcr_remainder; //重复计数余数部分
u8 is_rcr_finish=1; //重复计数器是否设置完成
long rcr_integer; //重复计数整数部分
long target_pos=0;  //有符号方向
long current_pos=0; //有符号方向
DIR_Type motor_dir=CW;//顺时针
/************** 驱动器控制信号线初始化 ****************/
void Driver_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOC, ENABLE);//使能GPIOE时钟

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2; //DRIVER_DIR DRIVER_OE对应引脚
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;//普通输出模式
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100M
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉
GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOE5,6

GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_1);//PF5输出高顺时针方向  DRIVER_DIR
GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_2);//PF6输出低使能输出  DRIVER_OE
}
/***********************************************
//TIM8_CH2(PC7) 单脉冲输出+重复计数功能初始化
//TIM8 时钟频率 84*2=168MHz
//arr:自动重装值
//psc:时钟预分频数
************************************************/
void TIM3_OPM_RCR_Init(u16 arr,u16 psc)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE); //TIM8时钟使能
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);  //使能PORTC时钟
GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource7,GPIO_AF_TIM3); //GPIOC7复用为定时器8

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7;          //GPIOC7
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;       //复用功能
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz; //速度100MHz
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;    //推挽复用输出
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_DOWN;    //下拉
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);

TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision =TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式
TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
TIM_ClearITPendingBit(TIM3,TIM_IT_Update);
TIM_UpdateRequestConfig(TIM3,TIM_UpdateSource_Regular); /********* 设置只有计数溢出作为更新中断 ********/
TIM_SelectOnePulseMode(TIM3,TIM_OPMode_Single);/******* 单脉冲模式 **********/

TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出2使能
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Disable; /****** 比较输出2N失能 *******/
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = arr>>1; //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);  //CH2预装载使能
TIM_ARRPreloadConfig(TIM3, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器

TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_Update ,ENABLE);  //TIM8 使能或者失能指定的TIM中断

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;  //TIM8中断
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;  //先占优先级1级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;  //从优先级1级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器

TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update);  //清除TIMx的中断待处理位:TIM 中断源
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  //使能TIM8
}

/******* TIM8更新中断服务程序 *********/
void TIM3_IRQHandler(void)
{
if(TIM_GetITStatus(TIM3,TIM_FLAG_Update)!=RESET)//更新中断
{
  TIM_ClearITPendingBit(TIM3,TIM_FLAG_Update);//清除更新中断标志位
  if(is_rcr_finish==0)//重复计数器未设置完成
  {
if(rcr_integer!=0) //整数部分脉冲还未发送完成
{
TIM3->RCR=RCR_VAL;//设置重复计数值
rcr_integer--;//减少RCR_VAL+1个脉冲
}else if(rcr_remainder!=0)//余数部分脉冲不位0
{
TIM3->RCR=rcr_remainder-1;//设置余数部分
rcr_remainder=0;//清零
is_rcr_finish=1;//重复计数器设置完成
}else goto out; //rcr_remainder=0，直接退出
TIM_GenerateEvent(TIM3,TIM_EventSource_Update);//产生一个更新事件重新初始化计数器
TIM_CtrlPWMOutputs(TIM3,ENABLE); //MOE 主输出使能
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  //使能TIM8
if(motor_dir==CW) //如果方向为顺时针
current_pos+=(TIM3->RCR+1);//加上重复计数值
else       //否则方向为逆时针
current_pos-=(TIM3->RCR+1);//减去重复计数值
  }else
  {
out:  is_rcr_finish=1;//重复计数器设置完成
TIM_CtrlPWMOutputs(TIM3,DISABLE); //MOE 主输出关闭
TIM_Cmd(TIM3, DISABLE);  //关闭TIM8
printf("当前位置=%ld\r\n",current_pos);//打印输出
  }
}
}
/***************** 启动TIM8 *****************/
void TIM3_Startup(u32 frequency) //启动定时器8
{
u16 temp_arr=1000000/frequency-1;
TIM_SetAutoreload(TIM3,temp_arr);//设定自动重装值
TIM_SetCompare2(TIM3,temp_arr>>1); //匹配值2等于重装值一半，是以占空比为50%
TIM_SetCounter(TIM3,0);//计数器清零
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  //使能TIM8
}
/********************************************
//相对定位函数
//num 0～2147483647
//frequency: 20Hz~100KHz
//dir: CW(顺时针方向)  CCW(逆时针方向)
*********************************************/
void Locate_Rle(long num,u32 frequency,DIR_Type dir) //相对定位函数
{
if(num<=0) //数值小等于0 则直接返回
{
  printf("\r\nThe num should be greater than zero!!\r\n");
  return;
}
if(TIM3->CR1&0x01)//上一次脉冲还未发送完成  直接返回
{
  printf("\r\nThe last time pulses is not send finished,wait please!\r\n");
  return;
}
if((frequency<20)||(frequency>100000))//脉冲频率不在范围内直接返回
{
  printf("\r\nThe frequency is out of range! please reset it!!(range:20Hz~100KHz)\r\n");
  return;
}
motor_dir=dir;//得到方向
DRIVER_DIR=motor_dir;//设置方向

if(motor_dir==CW)//顺时针
  target_pos=current_pos+num;//目标位置
else if(motor_dir==CCW)//逆时针
  target_pos=current_pos-num;//目标位置

rcr_integer=num/(RCR_VAL+1);//重复计数整数部分
rcr_remainder=num%(RCR_VAL+1);//重复计数余数部分
is_rcr_finish=0;//重复计数器未设置完成
TIM3_Startup(frequency);//开启TIM8
}
/********************************************
//绝对定位函数
//num -2147483648～2147483647
//frequency: 20Hz~100KHz
*********************************************/
void Locate_Abs(long num,u32 frequency)//绝对定位函数
{
if(TIM3->CR1&0x01)//上一次脉冲还未发送完成直接返回
{
  printf("\r\nThe last time pulses is not send finished,wait please!\r\n");
  return;
}
if((frequency<20)||(frequency>100000))//脉冲频率不在范围内直接返回
{
  printf("\r\nThe frequency is out of range! please reset it!!(range:20Hz~100KHz)\r\n");
  return;
}
target_pos=num;//设置目标位置
if(target_pos!=current_pos)//目标和当前位置不同
{
  if(target_pos>current_pos)
motor_dir=CW;//顺时针
  else
motor_dir=CCW;//逆时针
  DRIVER_DIR=motor_dir;//设置方向

  rcr_integer=abs(target_pos-current_pos)/(RCR_VAL+1);//重复计数整数部分
  rcr_remainder=abs(target_pos-current_pos)%(RCR_VAL+1);//重复计数余数部分
  is_rcr_finish=0;//重复计数器未设置完成
  TIM3_Startup(frequency);//开启TIM8
}
}