四轴飞控中 PI参数是依据什么来调整的？

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问题：1.四轴飞控中 PI参数是依据什么来调整的？ 如下：
float Kp = 0.4f;                //比例增益
float Ki = 0.001f;       //积分增益

2.偏航角在转动之后，会有慢慢变的情况，这是为什么

分享：
1.之前使用的是DMP  发现居然要25mA的电流，无奈辛辛苦苦调好后又只能放弃，但是还是分享一下调试经验
  使用方式 ：MPU6500 + DMP + I2C
  Bug：
  1. MPU6500 上拉电阻建议使用4.7K，这样应答时能够降至几十毫伏左右，不要使用10K上拉，否则会出现应答时电平 0.6V
  2.I2C通信Bug，在第一次与MPU6500通信时，会出现偶尔的无应答，而且这之后的指令都有应答，比如初始化顺序：
    复位     //偶尔无应答
    退出睡眠   //100%应答
    读取ID     //100%应答
    ....           //其它指令100%应答
   这就会导致复位失败，解决方法：在初始化之前加入如下代码：
void MPU_BUG_Deal(void)
{
        SysData.MpuErr=1;//应答错误
        MPU_IIC_Stop();
        while(SysData.MpuErr) //直到无应答错误
        {
                SysData.MpuErr=0;
                MPU_IIC_Start();
                MPU_IIC_SendByte((MPU_ADDR<<1)|0);       
                MPU_IIC_Wait_Ack();
                MPU_IIC_Stop();
        }
        SysData.MpuErr=0;//接下来，就可以随心所欲 读写MPU了 不用担心出现应答错误
}
我猜测估计和MPU6500上电过程有关系
3.在加载DMP固件的时候 会出现固件加载失败的情况：
原因如下：
    for (ii = 0; ii < length; ii += this_write) {
        this_write = min(LOAD_CHUNK, length - ii);
        if (mpu_write_mem(ii, this_write, (unsigned char*)&firmware[ii]))
            return -1;
        if (mpu_read_mem(ii, this_write, cur))
            return -1;
        if (memcmp(firmware+ii, cur, this_write))
            return -2;
    }

在mpu_write_mem之后立马进行读取，如果是像F4这种168M高速芯片就出出错，
修改方法：在mpu_write_mem(ii, this_write, (unsigned char*)&firmware[ii]) 之后加个Delayms（5）； 这个时间需要根据你们自己的实际情况

目前调试情况：
由于DMP电流过大，我们现在去掉DMP，但是我们的板子没有画中断引脚，只好使用定时器，固定读取，发现问题如下：
1.使用定时器方式算出的姿态角 和中断算出的姿态角数据差很多，推测是因为定时器方式 读取的数据存在不同步现象，需要采用MPU FIFO方式
2.滤波器的初始化频率必须和采集数据的频率一致
3.陀螺仪零偏校准完成之后，数据才能稳定
4.KP KI参数依据什么来调整
5.偏航角在转动之后，会有慢慢变的情况，这是为什么？

cc花无缺

帮顶！

wenzhi2020

也有遇到偏航角自己变化的情况，不知原因