STM32F103VCT6驱动编码器不准的问题

chenbingjy

我用STM32F103VCT6写了一个编码器的程序，拉线编码器。

不准。比如，拉起来脉冲个数200，松开按说应该是0，起码0左右。
可是不是0，差得远。也就是说检测到的脉冲增加的值和减少的值不一样，误差比较大。
电路：


代码：
/定时器3通道1输入捕获配置
TIM_ICInitTypeDef  TIM3_ICInitStructure;
void TIM3_Cap_Init(u16 arr,u16 psc)
{     
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
  NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);    //使能TIM3时钟
     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);  //使能GPIOC时钟
   
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;  //PC6,C7 清除之前设置  
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; //上拉输入  
    GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
   
    GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM3, ENABLE);
    GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_6);                        
    GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_7);   
   
    //初始化定时器5 TIM5     
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设定计数器自动重装值
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc;     //预分频器   
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
    TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
  
    //初始化TIM5输入捕获参数
    TIM3_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1; //CC1S=01     选择输入端 IC1映射到TI1上
    TIM3_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;    //上升沿捕获
    TIM3_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI; //映射到TI1上
    TIM3_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;     //配置输入分频,不分频
    TIM3_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x00;//IC1F=0000 配置输入滤波器 不滤波
    TIM_ICInit(TIM3, &TIM3_ICInitStructure);
   
    //中断分组初始化
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;  //TIM3中断
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;  //先占优先级2级
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;  //从优先级0级
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器
   
    TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update|TIM_IT_CC1,ENABLE);//允许更新中断 ,允许CC1IE捕获中断   
   
  TIM_Cmd(TIM3,ENABLE );     //使能定时器5
   

}
u8  TIM3CH1_CAPTURE_STA=0;    //输入捕获状态                           
u16    TIM3CH1_CAPTURE_VAL;    //输入捕获值

//定时器5中断服务程序     
void TIM3_IRQHandler(void)
{
     if((TIM3CH1_CAPTURE_STA&0X80)==0)//还未成功捕获   
    {      
        if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET)
         
        {        
            if(TIM3CH1_CAPTURE_STA&0X40)//已经捕获到高电平了
            {
                if((TIM3CH1_CAPTURE_STA&0X3F)==0X3F)//高电平太长了
                {
                    TIM3CH1_CAPTURE_STA|=0X80;//标记成功捕获了一次
                    TIM3CH1_CAPTURE_VAL=0XFFFF;
                }else TIM3CH1_CAPTURE_STA++;
            }     
        }
    if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_CC1) != RESET)//捕获1发生捕获事件
        {   
            if(TIM3CH1_CAPTURE_STA&0X40)        //捕获到一个下降沿         
            {         
                    if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,GPIO_Pin_7)==1)
                    
                        Encoder.LongInt++;
                    
                    else
                        Encoder.LongInt--;
                    
                TIM3CH1_CAPTURE_STA|=0X80;        //标记成功捕获到一次高电平脉宽
                TIM3CH1_CAPTURE_VAL=TIM_GetCapture1(TIM3);
               TIM_OC1PolarityConfig(TIM3,TIM_ICPolarity_Rising); //CC1P=0 设置为上升沿捕获
            }else                                  //还未开始,第一次捕获上升沿
            {
                TIM3CH1_CAPTURE_STA=0;            //清空
                TIM3CH1_CAPTURE_VAL=0;
                 TIM_SetCounter(TIM3,0);
                TIM3CH1_CAPTURE_STA|=0X40;        //标记捕获到了上升沿
               TIM_OC1PolarityConfig(TIM3,TIM_ICPolarity_Falling);        //CC1P=1 设置为下降沿捕获
            }            
        }                                                
     }

    TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_CC1|TIM_IT_Update); //清除中断标志位

}
。。。。。。。。。。。。。。。。
TIM3_Cap_Init(0XFFFF,36-1);    //以2Mhz的频率计数

端口配置的上拉输入，还是应该配置为复用？
如果配置为复用，那管脚还能作为IO口使用吗？谢谢

chenbingjy

好像拉太快了会漏检。