minifly源码中采样周期的一半halfT = 0.5f * dt 怎么得来的？

957723414 · 发表于 2020-6-21 20:02:08

本帖最后由 957723414 于 2020-6-21 20:08 编辑

请问minifly源码中采样周期的一半halfT = 0.5f * dt 怎么得来的？stabilizerTask任务中获取6轴和气压数据的频率为500Hz，那就是0.002s,那采样周期的一半halfT为什么不等于0.001s？这里还有个问题，姿态解算中的采样周期是指MPU9250的自身的采样周期，还是指STM32获取数据的周期？初学代码，请大家指教一下

957723414 · 发表于 2020-6-22 22:00:59

重新看了一遍代码，按代码的思路来说halfT就是姿态解算周期的一半，而halfT = 0.5f * dt中dt是有赋值的，#define ATTITUDE_ESTIMAT_DT (1.0/RATE_250_HZ)，所以dt等于1/250 ，最后halfT=0.002

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minifly源码中采样周期的一半halfT = 0.5f * dt 怎么得来的？

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