STM32编码器接口模式测速 分成两段上升

神的随笔

原子哥，小弟第一次发帖子求救。
我用编码器测电机角速度 当电机速度2000RPM时显示转速为0，电机从静止到额定转速，STM32测出转速如图:

我的源码：

[mw_shl_code=c,true]int main() { Stm32_Clock_Init(9);//系统时钟设置 delay_init(72); //延时初始化 PID_Oline_init(0,0,0); //PID在线调参初始化 delay_ms(200); Timer2_Init(1000,719); //定时器2 定时器10ms中断 TIM4PWM_Init(1000,0); //定时器4 PWM B8输出 Encoder_Init(); //定时器3 编码器初始化 while(1); }[/mw_shl_code]

[mw_shl_code=c,true]void TIM2_IRQHandler(void) { if(TIM2->SR&0X0001)//溢出中断 { ////////////////获得电机角速度/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// old_Encoder_Angle=Encoder_Angle; Encoder_Angle=TIM3->CNT*360/1792; //从编码器获得角度 一圈1792脉冲 Encoder_Angle_Speed=(int)(Encoder_Angle+360-old_Encoder_Angle)%360; //角度转化为角速度 ////////////////均值得平均速度///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// for(timer_i=0;timer_i<21;timer_i++) speed_data_buf[timer_i]=speed_data_buf[timer_i+1]; speed_data_buf[21]=Encoder_Angle_Speed; filter_res=mean_filter(speed_data_buf); Encoder_Angle_Speed=filter_res; ////////////////求得PID数据并发送上位机////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// PID_Get_Err(&filter_res,&Goal); //获取角速度以及角加速度 PID_res=PDCtrl_Res(); //得到输出值 TIM4->CCR3=PID_res; //输出给电机 Do_send_PIDOL(&Goal,&Encoder_Angle_Speed,&ID_res); //发送给上位机 } TIM2->SR&=~(1<<0);//清除中断标志位 }[/mw_shl_code]

[mw_shl_code=c,true]void Encoder_Init(void) { RCC->APB1ENR|=1<<1; //TIM3时钟使能 RCC->APB2ENR|=1<<2; //使能PORTA时钟 GPIOA->CRL&=0XF0FFFFFF;//PA6 GPIOA->CRL|=0X04000000;//浮空输入 GPIOA->CRL&=0X0FFFFFFF;//PA7 GPIOA->CRL|=0X40000000;//浮空输入 TIM3->SC = 0x0;//预分频器 TIM3->ARR = 1792-1;//设定计数器自动重装值 TIM3->CR1 &=~(3<<8);// 选择时钟分频：不分频 TIM3->CR1 &=~(3<<5);// 选择计数模式:边沿对齐模式 TIM3->CCMR1 |= 1<<0; //CC1S='01' IC1FP1映射到TI1 TIM3->CCMR1 |= 1<<8; //CC2S='01' IC2FP2映射到TI2 TIM3->CCER &= ~(1<<1);//CC1P='0' IC1FP1不反相，IC1FP1=TI1 TIM3->CCER &= ~(1<<5);//CC2P='0' IC2FP2不反相，IC2FP2=TI2 TIM3->SMCR |= 3<<0; //SMS='011' 所有的输入均在上升沿和下降沿有效 TIM3->CNT = 0; //初始值 TIM3->CR1 |= 0x01; //CEN=1，使能定时器 }[/mw_shl_code]

10ms电机最多转0.333圈，而且把定时器中断时间缩小也会有类似问题

正点原子

这个我也没搞过，帮不到你啊，不好意思啊。
请高手帮忙看看吧。

神的随笔

回复【2楼】正点原子:
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编码器接口模式有问题吗，以前用着都没问题的。。

正点原子

回复【3楼】神的随笔:
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 没搞过编码器模式。。。

神的随笔

自己来回答吧。。我写的下位机太烂了，发送数据超过了10ms，32的定时器虽然定的是10ms，但是实际上是22ms一次中断。。

tsacy

回复【5楼】神的随笔:
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看了你的编码器端口编码器模式设置，为何我的工程变异后一直返回某个值呢！！
希望得到帮助，求解释！！！

逍遥winter

楼主你好，小弟C语言基础不是很好，所以只能硬着头皮请问一下，
  1.“old_Encoder_Angle=Encoder_Angle” Encoder_Angle未赋值，首次进中断执行会不会出错，还是说外部有赋值
  2.  “Encoder_Angle=TIM3->CNT*360/1792;                                        
       Encoder_Angle_Speed=(int)(Encoder_Angle+360-old_Encoder_Angle)%360;  ” 这个“角度转化为角速度”的原理是什么，没太看懂

神的随笔

回复【7楼】逍遥winter:
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这个还是比较好懂的，自己看看就知道了，主要是防止定时器溢出以后的数值被采到。但是不支持负的，现在已经不用了，你去网上搜搜有更好的算法，还能防止65535溢出

神的随笔

回复【8楼】神的随笔:
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顺便。。不是下位机写的烂，是波特率9600发的慢。。非常非常慢。。