为什么都说MPU6050的角速度不受震动影响

喜狼狼

最近在用STM32做四轴飞控，PID调了三周都不稳，后面发现电机转动后角速度的数据根本就不能用，图中洋红色的是原始数据，黄色是经过IIR滤波的数据，蓝色是窗口平均滤波后的数据，感觉滤波效果没有很明显。各位大佬有什么好的滤波办法吗。