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CAN 波特率400k以下不识别

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发表于 2020-6-2 10:19:27 | 显示全部楼层 |阅读模式
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F103 CAN 120R电阻加和不加 都不能识别

//    CAN_SJW       CAN_BS2       CAN_BS1       CAN_Prescaler       CAN_CLK       BAUD
// CAN_SJW_1tq   CAN_BS2_2tq   CAN_BS1_3tq         6                  36M          1M   
// CAN_SJW_1tq   CAN_BS2_3tq   CAN_BS1_5tq         5                  36M         800k
// CAN_SJW_1tq   CAN_BS2_2tq   CAN_BS1_3tq         12                 36M         500k   
// CAN_SJW_1tq   CAN_BS2_3tq   CAN_BS1_5tq         10                  36M        400k


以上波特率可识别

400k以下无法识别了(按CAN波特率推荐配置)


u8 CAN_Mode_Init(u8 tsjw,u8 tbs2,u8 tbs1,u16 brp,u8 mode)
{
        GPIO_InitTypeDef                     GPIO_InitStructure;
        CAN_InitTypeDef                CAN_InitStructure;
        CAN_FilterInitTypeDef          CAN_FilterInitStructure;
       
        //u16 std_id =0x7e9;  
        //u32 ext_id =0x1800f001;  
        //u32 mask =0;
       
#if CAN_RX0_INT_ENABLE
        NVIC_InitTypeDef                  NVIC_InitStructure;
#endif

  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO | RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);                                                                                                                    
        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);//使能CAN1时钟       
       
        /* Configure CAN pin: RX */         // PB8
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;         // 上拉输入
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);  
  /* Configure CAN pin: TX */   // PB9
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; // 复用推挽输出
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
  GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN1, ENABLE);       
  /* CAN register init */
  CAN_DeInit(CAN1);        //将外设CAN的全部寄存器重设为缺省值
  CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);//把CAN_InitStruct中的每一个参数按缺省值填入
       
        //CAN单元设置
        CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;                        //非时间触发通信模式  
        CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;                        //软件自动离线管理         
        CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;                        //睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN->MCR的SLEEP位)
        CAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLE;                        //禁止报文自动传送
        CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;                         //报文不锁定,新的覆盖旧的  
        CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;                        //优先级由报文标识符决定
        CAN_InitStructure.CAN_Mode= mode;              //模式设置: mode:0,普通模式;1,回环模式;
        //设置波特率
        CAN_InitStructure.CAN_SJW=tsjw;                                //重新同步跳跃宽度(Tsjw)为tsjw+1个时间单位  CAN_SJW_1tq         CAN_SJW_2tq CAN_SJW_3tq CAN_SJW_4tq
        CAN_InitStructure.CAN_BS1=tbs1;                         //Tbs1=tbs1+1个时间单位CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq
        CAN_InitStructure.CAN_BS2=tbs2;                                //Tbs2=tbs2+1个时间单位CAN_BS2_1tq ~        CAN_BS2_8tq
        CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=brp;        //分频系数(Fdiv)为brp+1       
        CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);                //初始化CAN1

        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;        //过滤器0
        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;         //屏蔽位模式
        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;         //32位宽
        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;//((ext_id<<3) >>16) &0xffff;        //32位ID
        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;//(u16)(ext_id<<3) | CAN_ID_EXT;
        //mask =(std_id<<18);
        //mask ^=ext_id;
        //mask =~mask;
        //mask <<=3;
        //mask |=0x02;
        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//(mask>>16)&0xffff;//32位MASK
        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;//mask&0xffff;
        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;//过滤器0关联到FIFO0
        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;//激活过滤器0

        CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);                        //滤波器初始化
       
#if CAN_RX0_INT_ENABLE
        CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE);                                //FIFO0消息挂号中断允许.                    

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;     // 主优先级为1
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;            // 次优先级为0
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
#endif
        return 0;
}   

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