同问，帮顶。

这貌似是一个断言出错了，而且是在执行中断服务函数的时候报错，我猜测这个外部中断的优先级超过了FreeRTOS可管理的中断优先级，你仔细查查。
另外不用判断YieldRequired是否为判断pdTRUE，因为portYIELD_FROM_ISR内部会判断的。最终是这样的#define portEND_SWITCHING_ISR( xSwitchRequired ) if( xSwitchRequired != pdFALSE ) portYIELD()。这个和你提出的问题没有关系。只是说一下。

1、移 植 到 FreeRTOS 操 作 系 统 时 ， 嵌 套 优 先 级 分 组 必 须 设 置 为 4 ， 即 ：
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4)。



2、FreeRTOSConfig.h 中 configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY=5，

因此如果需要在中断服务程序中发送信号量、消息邮箱、消息队列来同步任务，则该中断的优先级要求不能小于 5

3、下图中USART3的优先级定义为6 > 5