巧用loopback模式，定位CAN阻塞问题

风吹屁屁冷

最近做的一个can通讯项目，软件在开发板上运行的时候跑的没有一点问题，在项目的PCB上跑的时候can发送总是阻塞在检查can邮箱是否空闲里无法跳出，can发送函数如下：

1. /**
   
2. * @brief
   
3. * @param argument:
   
4. * @retval
   
5. */
   
6. uint8_t Can_TxMessage(CAN_HandleTypeDef* hcan, Message* TxMessage)
   
7. {
   
8.         CAN_TxHeaderTypeDef   CAN_TxHeader;
   
9.         
   
10.         HAL_StatusTypeDef   HAL_RetVal;
    
11.         uint32_t TxMailbox = 0;
    
12.         /*Message 格式转为CAN_TxHeader*/
    
13.         CAN_TxHeader.StdId = TxMessage->cob_id;
    
14.         CAN_TxHeader.ExtId = 0;
    
15.         CAN_TxHeader.IDE = CAN_ID_STD;
    
16.         CAN_TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
    
17.    
    
18.         if(TxMessage->rtr == REQUEST)
    
19.         {
    
20.                         CAN_TxHeader.RTR = CAN_RTR_REMOTE;
    
21.                         CAN_TxHeader.DLC = 0;
    
22.         }
    
23.         else
    
24.         {
    
25.                         CAN_TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
    
26.                         CAN_TxHeader.DLC = TxMessage->len;
    
27.         }        
    
28.                
    
29.         while( HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(hcan) == 0 );
    
30. 
    
31. 
    
32.         /*调用HAL库的CAN发送接口*/
    
33.         HAL_RetVal = HAL_CAN_AddTxMessage(hcan,&CAN_TxHeader,TxMessage->data,&TxMailbox);        
    
34.         HAL_Delay(1);
    
35.         if(HAL_RetVal != HAL_OK)
    
36.                 return 1;
    
37.         return 0;
    
38. }
    

复制代码

单步调试发现总是卡死在

1. while( HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(hcan) == 0 );

复制代码

这里。这一句是检测邮箱空闲的，卡在这里是邮箱全满了。

一开始很蒙B，邮箱清空是硬件自动完成软件不能操作的。因为开发板是STM32F4系列的，项目用的是F1系列的，再加上用can分析仪偶尔能收到can消息，所以开始武断的排除了硬件问题，然后一直在查软件。抓耳挠腮，扯掉N根头发(/ □ \)折腾了一天之后，终于在一次调试的时候碰了一下pcb接线后，CAN分析仪的灯一直在闪，这就意味着can通信是顺畅的。这才发现是PCB上一根地线接触不良，拔掉地线后问题复现，接好后问题消失。

       总结：loopback模式可以不依赖硬件检查软件是否工作正常，如果loopback通过的话90%的情况检查硬件情况，还有就是考虑逻辑，实际数据通信频率等逻辑问题。下次再调试类似的驱动先用loopback检查软件，切记！