F103VC移植CANOPEN遇到的一些问题

IQAQIrz

网上找的CANOPEN 移植都有移植CAN Festival，想不移植CAN festival ，自己改F10X_can的代码实现移植CANOpen，但是到了底层接收数据遇到了问题，具体情况如下：先说下我为什么要改读取函数，下面是CAN标准数据帧的格式：

CANOpen中SDO报文的规定

CANOpen中NMT报文的规定

于是我产生了疑惑，CANopen中的规定是往标准数据帧中套呢，还是说信号本身就和标准帧有所不同，
因为我是想实现板子与驱动器的通讯，于是我咨询了驱动器的技术支持，得到了如下回答：

于是，因为CANOPEN中SDO报文和NMT报文以及PDO报文的帧格式与CAN标准的帧格式有所区别，我决定修改底层代码实现通讯

下面是具体代码问题：
这是CAN接收中断函数

可以看到 CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &rx_message);  是实现CAN接收的函数，进入这个函数，如图：
我发现数据都是从CANX结构体中sFIFOMailBox数组中读取出来的        CANx->sFIFOMailBox[FIFONumber].RIR
找到其定义，如图
   

发现CAN的数据都是存在这个FIFO邮箱的结构体里，4个32位数，第一个是ID，第二个是RIR,IDE之类的，第三、四个是数据，然而结构体数据从何而来，如何实现的，函数我翻了.C .H文件都没找到。

于是我卡住了。。。。
而且，RIR IDE 那一段为何用（RDTR）32位保存呢？是像串口那样8位一读，所以CAN信号线上实际也是32位吗，还是读取之后填充的？实现这些的代码都在哪？
我知道FIFO读取数据是硬件流控制，但是从FIFO邮箱中读取数据的具体实现代码在哪？
以上是我遇到的问题，希望大家指导一下小弟，也欢迎大家讨论。

翼行园子

帮顶   

IQAQIrz

emm,售后理解错误，报文为标准CAN数据帧的帧格式，即以标准数据帧为载体。分享一下我的程序，欢迎讨论
/******pan.baidu.com/s/10gYmkU1fLzYYvdnl6bM0Aw[/url]******/
提取码:   k60f

caihongdiao

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