关于canOpen主机对应多个从机中主机TPDO和RPDO的设置

小灰灰111

假如我有127个从机，每个从机都有TPDO1，TPDO2，TPDO3，TPDO4，RPDO1，RPDO2，RPDO3，RPDO4第一个问题是我的主机是不是就有127*4=508个TPDO和508个RPDO？
第二个问题是PDO参数对象的索引范围是1400h到1BFFh，那么508个TPDO和508个RPDO的索引怎么分配？
第三个问题是假如其中两个从机线断了，没有心跳帧了，主机如何知道哪两个从机掉线了。