关于stm32测试E6B2欧姆龙的编码器的脉冲不准的问题

Leven175

现在我先不求速度，因为目前用2000线的编码器接stm32f407zgt6的芯片的编码器接口。目前是编码器转动很少角度，得出的脉冲数确实接近最大值的脉冲数，我想问一下各位大神是否有类似情况，我应该如何避免，还是我的程序设置有错，麻烦大家了

1. void TIM3_Encode_init(u16 arr,u16 psc)
   
2. {
   
3.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
   
4. //        NVIC_InitTypeDef  NVIC_InitStructure;
   
5.   TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
   
6.   TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;   
   
7. 
   
8.   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);   
   
9.   RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);  
   
10.        
    
11.         GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource6,GPIO_AF_TIM3);           //GPIOA6复用为定时器3通道1
    
12.         GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource7,GPIO_AF_TIM3);           //GPIOA7复用为定时器3通道2
    
13.                
    
14.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;          //GPIOA6和GPIOA7
    
15.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;                    //复用模式
    
16.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;              //速度100MHz
    
17.   GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;                //浮空       
    
18.   GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;                  //推挽复用输出
    
19.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                          //初始化PA6和PA7
    
20.        
    
21.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr;                               //(编码器线数-1)*4        四倍频原理
    
22.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=psc;                        //定时器分频
    
23.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;       //向上计数模式
    
24.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;           //时钟分频因子，不分频
    
25.         TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseStructure);                  //初始化TIM3
    
26.        
    
27.         TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3,TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising,TIM_ICPolarity_Rising );//编码器配置（定时器、编码模式、上升沿、上升沿）
    
28.        
    
29.         TIM_ICInitStructure.TIM_Channel=TIM_Channel_1;                  //选择输入端IC1映射到TI1上
    
30.   TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity=TIM_ICPolarity_Rising;              //上升沿捕获
    
31.   TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection=TIM_ICSelection_DirectTI;   //映射到TI1上
    
32.   TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler=TIM_ICPSC_DIV1;                    //配置输入分频,不分频
    
33.   TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter =0xF;                            //配置输入滤波器
    
34.   TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStructure);
    
35. //       
    
36. //        TIM_ICInitStructure.TIM_Channel=TIM_Channel_2;                  //选择输入端IC2映射到TI2上
    
37. //  TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity=TIM_ICPolarity_Rising;              //上升沿捕获
    
38. //  TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection=TIM_ICSelection_DirectTI;   //映射到TI2上
    
39. //  TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler=TIM_ICPSC_DIV1;                    //配置输入分频,不分频
    
40. //  TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter=0xF;                             //配置输入滤波器
    
41. //  TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStructure);
    
42.        
    
43.        
    
44.                
    
45. //  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=TIM3_IRQn;                   //定时器3中断分组配置
    
46. //        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;                   //使能
    
47. //        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0x01;      //抢占优先级1
    
48. //        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority =0x02;            //响应优先级2
    
49. //        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);                                 //配置定时器3
    
50. //               
    
51.         TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,ENABLE);                        //允许定时器3更新中断
    
52.         TIM_SetCounter(TIM3,0);
    
53.         TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);                                           //使能定时器3
    
54. }
    
55. 
    
56. 
    
57. 
    
58. 
    
59. 
    
60. 
    
61. /*单位时间编码器计数 输入定时器 输出速度值*/
    
62. int Read_Encoder(u8 TIMX)
    
63. {
    
64.         int Encoder_TIM;   
    
65.         switch(TIMX)
    
66.         {
    
67.                 case 2:  Encoder_TIM= (short)TIM2 -> CNT;  TIM2 -> CNT=0;break;
    
68.                 case 3:  Encoder_TIM= (short)TIM3 -> CNT;  TIM3 -> CNT=0;break;       
    
69.                 case 4:  Encoder_TIM= (short)TIM4 -> CNT;  TIM4 -> CNT=0;break;       
    
70.                 default:  Encoder_TIM=0;
    
71.         }
    
72.         return Encoder_TIM;
    
73. }

复制代码

1. int main(void)
   
2. {
   
3.         unsigned int k;
   
4.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);  //设置系统中断优先级分组2
   
5.         delay_init(168);                                 //初始化延时函数
   
6.         uart_init(115200);                                           //初始化串口波特率为115200
   
7.         LED_Init();                                                                     //初始化LED
   
8.         KEY_Init();                                                                     //初始化按键
   
9.         TIM3_Encode_init((ENCODER_PPR-1)*4,1);         //编码器初始化
   
10.         while(1)
    
11.         {
    
12.                 k=Read_Encoder(3);
    
13.                 printf("k:%d\r\n",k);
    
14.                 delay_ms(5);
    
15.         }
    
16. }

复制代码

Leven175

找到原因了，NPN的增量式编码器必须加上拉电阻，不然的话就会导致电平不稳定，现在测速基本稳定，误差也不大.A、B、Z相三相接上拉电阻就可以实现

正点原子

帮顶

Leven175

我这里已经可以正常计数了，就是不知道为什么改变使用内部时钟16MHZ之后编码器才正常，如果使用外部晶振的话，一直会处于不稳定的状态。尤其是通过Stm32CubeMx软件写出来后，只要是时钟修改了，基本都是测不了的。有没有大神知道原因

JIM积木

        NPN电压输出的欧姆龙应该不用接上拉电阻吧？

JIM积木

老哥，上拉电阻怎么接的呀，有没接线的实物图呀？

Leven175

JIM积木 发表于 2020-8-16 10:44
老哥，上拉电阻怎么接的呀，有没接线的实物图呀？

电阻一端接3.3一端接引脚啊